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1、控制系统手动控制模块HMI屏幕设计如下图

屏幕分为几个区域：状态显示区、控制输入区、导航指示区、报警信息区。状态显示区需要实时反馈堆垛机的位置、速度、载货状态等关键参数。控制输入区要有方向控制按钮，比如前后左右移动，升降控制，可能还需要速度调节的滑块或选择按钮。 

2、控制系统硬件组态如下图

 

 3、堆垛机SRM控制系统中相关变量定义如下图

其中包含系统控制相关变量：系统急停、系统手动、复位、货叉左极限、货叉左居中 货叉右极限 货叉右居中 货叉