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1. 确认topic名称和数据类型：

   • 在发布者和订阅者上，使用ros2 topic list列出所有topic，确保名称一致。
   • 检查topic的消息类型，使用ros2 topic info <topic_name>查看详情，确保发布者和订阅者使用相同的消息类型。
2. 检查订阅者程序的逻辑：在订阅者程序中添加调试信息，确认节点是否正确初始化，回调函数是否被调用。

3. 调整网络带宽和队列大小：

   • 降低发布者的发送频率，减少数据量。
   • 在订阅者中增加队列大小，避免数据丢失，例如在创建订阅时设置qos_profile.depth = 100。