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1、错误类型

（1）位错误

回读错误，

仲裁失利、应答位（发送方发1读0，是接收方的应答）不是位错误

（2）填充错误

出现6个相同的电平

（3）CRC错误

CRC这个校验码是发送方根据SOF到数据段的二进制流，通过CRC校验算法得来的，接收方收到二进制流和CRC之后，也对二进制流进行同样的算法计算，如果计算结果和收到的CRC一样，则认为没有CRC错误

（4）格式错误

（5）ACK错误（应答错误）

发送方发出一个帧，没有接收方给应答

检测出错误时，发出错误帧，破坏当前总线上的数据，发出错误帧的行为叫错误通知，数据传输终止，错误帧结束后，总线回归空闲。

2、错误状态

有些设备可能会误判，不断破坏正常数据，因此要加一些限制

设备在发送时，每发现一个错误，TEC就会增加一次，每进行一次正常的发送后，TEC也会减小一次

设备在接收时，每发现一个错误，REC就会增加一次，每进行一次正常的接收后，REC也会减小一次

1）状态转换条件

2）错误计数器计数规则

3、