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Ardupilot开源无人机之Geek SDK进展2025Q2
- 1. 源由
- 2. 内容汇总
- 2.1 【jetson-fpv】“Caution - Hot surface. Don't touch.”
- 2.2 【jetson-fpv】1080P/720P显示设备配置
- 3. 遗留问题
- 3.1 高优先级
- 3.1.1 【jetson-fpv】1080P@60FPS AI分析视频卡顿，丢包
- 3.1.2 【jetson-fpv】特定训练集训练定制分类
- 3.1.3 【OpenIPC-msposd】Hi3536地面站支持msposd
- 3.2 中优先级
- 3.2.1 【jetson-fpv】FPV地图OSD
- 3.2.2 【TBD】开源Gimbal(云台)
- 3.3 低优先级
- 3.3.1 【jetson-fpv】自适应链路算法优化
- 3.3.2 【ardupilot】磁力计飞行期间校准（手动模式）
- 3.3.3 【ardupilot】`AP_OSD_MSP`代码似乎冗余
- 3.3.4 【jetson-fpv】1080P显示器 与 720P视频流自适应
- 3.3.5 【qgroundcontrol】Jetson Orin 视频流问题
- 4. 参考资料
1. 源由
整体梳理，进展情况更新，以及后续重点工作内容。
2. 内容汇总
2.1 【jetson-fpv】“Caution - Hot surface. Don’t touch.”
影响屏幕观感，这个提示不会自动消失，会持续显示！！！！
解决方案：设置通知选项为"Do Not Disturb"
2.2 【jetson-fpv】1080P/720P显示设备配置
- FPV摄像头通过菜单配置分辨率
- jetson自适应屏幕设备分辨率
- jetson-fpv最大化屏幕显示
解决方案：通过以下转接线，从Jetson Orin转接到HDMI显示器或者肥鲨眼镜
3. 遗留问题
3.1 高优先级
3.1.1 【jetson-fpv】1080P@60FPS AI分析视频卡顿，丢包
- Why is there such a big difference between CUDA inference time and CPU inference time? #19851
- NEW - YOLOv8 🚀 Multi-Object Tracking #1429
- YOLO inference takes too long, causing video stuttering and lag #2
3.1.2 【jetson-fpv】特定训练集训练定制分类
“任务支线五：采用特定训练集训练定制识别” 将在后续其他章节讨论。
└──> 【进行中】【任务支线五：采用特定训练集训练定制识别】└──> 【进行中】3.6 特定目标集Training
DeepStream/YOLO ???
3.1.3 【OpenIPC-msposd】Hi3536地面站支持msposd
- Can’t launch msposd on Groud stattion NVR Hi3536dv100 #18
解决方法：升级到最新的版本
- Experimental support for hi3536dv100 #50
3.2 中优先级
3.2.1 【jetson-fpv】FPV地图OSD
Google/Baidu/OpenStreet???
是否考虑1080P显示器，采用720P时，多余的位置放置Map Overlay？？？
3.2.2 【TBD】开源Gimbal(云台)
- Most Popular Open-Source Gimbal for ArduPilot in 2025
mavlink/pwm???
3.3 低优先级
3.3.1 【jetson-fpv】自适应链路算法优化
- Enhancing Packet Loss Handling in FPV Scenarios with Increased FEC #21
3.3.2 【ardupilot】磁力计飞行期间校准（手动模式）
- “EKF3 IMU1 MAG0 IN-FLIGHT YAW ALIGNMENT” makes auto yaw when takeoff
- DO NOT make auto yaw when “EKF3 IMU1 MAG0 IN-FLIGHT YAW ALIGNMENT” in acro #29606
- ArduPilot开源代码之NavEKF3
3.3.3 【ardupilot】AP_OSD_MSP代码似乎冗余
- Code Cleanup: Reviewing Redundancies in AP_OSD_MSP #29502
3.3.4 【jetson-fpv】1080P显示器 与 720P视频流自适应
代码应对高分辨率屏幕下视频流+应用的场景，暂时非高优先级需求。
- 视频画面位置：居中，左上，或者可拖拽？？？
- 其他空余界面：展示系统参数，或者地图等信息？？？
3.3.5 【qgroundcontrol】Jetson Orin 视频流问题
- EGL is untest/unsupported at the moment
- QGroundControl@Jetson Orin Nano for L4T36.4.0/JP6.1
- QGroundControl@Jetson Orin Nano - 从代码编译安装 ~ 初心不改！！！
- QGroundControl@Jetson Orin Nano - 从代码编译安装
- QGroundControl之安装调试
4. 参考资料
【1】Ardupilot开源无人机之Geek SDK进展2024-2025
【2】Ardupilot开源无人机之Geek SDK讨论
【3】Ardupilot开源无人机之Geek SDK进展2025Q1