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1.问题背景

相机的安装的是带一定的倾角，而且车辆是行驶在非铺装路面，车辆是会倾斜的。

2.2四元数转换欧拉角

			float yaw = std::atan2(2 * (w * z + x * y), (1 - 2 * (x * x + y * y)));//偏航角float pitch = std::asin(-2 * (z * x - y * w));//俯仰角float roll = std::atan2(2 * (w * y + z * x), (1 - 2 * (y * y + z * z)));//翻滚角

3.另一个小问题

zed官方提供了一版conf文件，也就是内参文件，供你消除畸变，二维平面的深度值转换为三维世界的物理坐标。但是官方提供的文件有一定的误差，导致有误。

转换关系

焦距（fx, fy）：焦距参数表示成像平面与相机光心之间的距离，它们决定了成像的大小。在数学上，fx 和 fy
是归一化焦距，它们与相机的实际焦距 f 以及像素尺寸 dx 和 dy（单位通常为毫米/像素）有关，具体关系为 fx = f * dx，fy
= f * dy。焦距参数影响成像的视角和物体在图像中的大小。如果相机的分辨率提高，即像素数增加，而物理尺寸保持不变，则 fx 和 fy 会相应增加 。

主点（cx, cy）：主点是成像平面上与相机光心投影点相对应的点，通常位于图像的中心位置。在像素坐标系中，cx 和 cy
表示这个点的位置，它们是图像的几何中心。如果图像被裁剪或缩放，这些值会相应地改变，因为它们与图像的原点有关