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克隆PX4源码，并且更新子模块

git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive
git submodule update --init --recursive  # 强制同步所有子模块

 接着安装相关依赖：

bash ./PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh

运行以下命令进行编译：

cd ~/PX4-Autopilot/
make px4_sitl jmavsim

不出意外会报错：

如果某个python包安装失败，可以单独通过其他源来安装

 如果出现

ninja: error: unknown target 'jmavsim'
make: *** [Makefile:232: px4_sitl] Error 1

解决办法：安装 ant工具和Java包

sudo apt update
sudo apt install openjdk-11-jdk
java -version   #验证安装sudo apt install ant
ant -version    #验证安装export JAVA_HOME=/usr/lib/jvm/java-11-openjdk-