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配置sdk使用

Ubuntu20.04LTS下安装Intel Realsense D435i驱动与ROS包_realsense的驱动包-CSDN博客

中的方法一

之后不通过apt安装包，使用官方的安装步骤直接clone

https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros/tree/ros1-legacy

从这一步开始

执行完

这一步后需要修改代码，代码位于下面终端路径下的constants.h中修改405pid为0x0B5B

修改代码后需要在此进行编译

步骤如下（这里一开始是在camera_ws/src）

catkin_init_workspace
cd ..
catkin_make clean
catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
catkin_make install

之后运行程序即可实现对405的ros1支持。

启动相机节点

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

启动相机并用rviz查看

roslaunch realsense2_camera demo_pointcloud.launch 

虽然会有报错，但是暂不知原因，故且认作不做影响，如果有问题会更新在这里。