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在医疗设备开发领域，香港应用科技研究院（ASTRI）与某客户合作开发 ** 协作移动机械手（CMM）** 的项目，是 MDSE 与敏捷开发结合的典型案例。该项目通过模型驱动工程构建数字孪生，并利用敏捷迭代实现快速验证，最终将开发成本降低 30%，集成时间缩短 40%。以下是具体实践路径：
一、项目背景与挑战
CMM 是一款用于洁净室环境的自主机器人，需实现高精度导航、物体识别与抓取功能。其开发面临双重挑战：
- 系统复杂性：涉及传感器融合、运动控制、视觉算法等多学科协同，传统文档驱动的需求传递易导致信息断层；
- 合规性要求：医疗设备需符合 ISO 13485 等法规，要求设计过程可追溯且变更可控。
二、MDSE 与敏捷的融合实践
1. 数字孪生建模：MDSE 奠定系统基础
- 模型驱动需求定义：使用 IBM Rational Rhapsody 构建系统级 SysML 模型，将客户需求（如 “在 0.1mm 精度内抓取直径 20-50mm 的圆柱体”）转化为可追溯的功能块和接口定义。模型不仅描述功能逻辑，还嵌入安全约束（如 “异常断电时机械手需保持当前位置”）。
- 多学科协同仿真：通过模型生成 ARXML 接口文件，无缝集成至 Simulink 进行算法仿真，同时在 Rhapsody 中模拟机械臂运动轨迹。例如，在设计初期发现视觉识别延迟导致抓取失败，通过调整模型参数快速优化算法。
- 自动化代码生成：基于模型自动生成 C++ 底层驱动代码（占总代码量的 60%），减少手动编码错误。例如，运动控制模块的代码生成后，直接通过模型配置参数即可适配不同机械臂型号。
2. 敏捷迭代：动态验证与快速响应
- 双周冲刺与增量交付：将开发划分为 6 个迭代周期，每个周期聚焦特定功能（如第 1 轮实现基础运动控制，第 3 轮集成视觉识别）。每轮迭代结束后，通过数字孪生模拟完整工作流，验证模型与物理设备的一致性。
- 客户参与的持续反馈：客户在每个迭代评审中直接操作数字孪生，提出交互优化需求（如 “增加紧急停止按钮的触觉反馈”）。团队通过修改模型并重新生成代码，在 48 小时内实现需求变更，避免传统流程中 “需求 - 设计 - 开发” 的串行等待。
- 自动化测试与持续集成：基于模型生成单元测试用例，与 Jenkins 集成实现每日构建。例如，当模型中的运动控制逻辑变更时，自动触发代码生成和测试，确保新功能与原有系统兼容。
3. 模型与敏捷的协同机制
- 轻量化模型维护：仅维护核心领域模型（如运动控制状态机、传感器数据流向），而将 UI 界面等易变部分通过敏捷原型快速验证。例如，视觉交互界面通过 Axure 原型在 2 天内完成客户确认，再反向更新至模型的接口定义。
- 变更影响分析：Rhapsody 的模型追溯功能可自动识别需求变更对系统的影响范围。例如，当客户要求 “将抓取速度提升 20%” 时，模型分析显示需同步调整电机控制参数和安全制动逻辑，避免因局部修改导致全局风险。
- 跨团队协作平台：使用 Jira 管理迭代任务，同时将模型变更与任务状态关联。例如，开发人员完成代码生成后，在 Jira 中标记任务为 “待测试”，测试团队可直接从模型中获取最新接口文档进行验证。
三、实施效果与价值
- 效率提升：通过数字孪生提前验证设计，物理设备集成时间从传统的 8 周缩短至 4.8 周；自动化代码生成减少 40% 的手动编码工作量。
- 质量保障：模型驱动的需求追溯链（需求→设计→代码→测试）确保所有功能符合法规要求，项目一次性通过 ISO 13485 认证，无重大整改项。
- 灵活性增强：在开发后期客户提出 “新增紫外线消毒功能” 时，团队通过修改模型并重新生成代码，仅用 1 个迭代周期（2 周）即完成集成，较传统方法节省 60% 时间。
四、关键成功因素
- 工具链整合：Rhapsody 与 Simulink、Jenkins 的深度集成，实现 “模型→代码→测试” 的闭环自动化。
- 团队角色融合：系统工程师主导模型设计，敏捷教练协调迭代节奏，测试工程师基于模型设计测试用例，形成跨职能协作的 “T 型团队”。
- 文化适应性调整：敏捷团队接受模型驱动培训，理解 “先建模后编码” 的价值；MDSE 团队学习敏捷的优先级排序方法，避免过度建模。
该案例表明，在复杂系统开发中，MDSE 通过模型抽象降低理解成本，而敏捷通过迭代反馈确保模型与现实同步，两者结合可实现 “高效设计、快速验证、持续优化” 的目标。