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1、简述

RViz2 涵盖了 Qt 和 ROS2 的技术点，前面介绍 DisplaysPanel 时，主要分析了Qt相关部分，参见博客：
【ROS2】RViz2源码分析（七）：DisplaysPanel 中的树状模型/视图

本篇博客，将会一起学习 RViz2 中如何使用 ROS2，以 Display 中订阅 ROS2 消息为例。

2、通过话题添加Display

2.1 PoseDisplay

1）以 PoseDisplay 为例，在 RViz 的 Displays 界面中，点击“Add”来添加 Display 子项

2）通过话题来添加 Display，选择“By topic”，选择“/gola_pose” --> “Pose”