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博主用的是Jetson 36.4.3版本

参考36.4.3版本官方文档： Quick Start — NVIDIA Jetson Linux Developer Guide

一、搭建烧录环境

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1、根据开发板型号选中对应的版本

Jetson Linux 存档 |NVIDIA 开发人员

注意：查阅的nvidia官方文档要与此版本对应

2、下载的驱动程序包和根文件系统包

下载后文件如下：

3、解压驱动程序包和根文件系统包

3.1 解压驱动程序包

$ tar -xf Jetson_Linux_R36.4.3_aarch64.tbz2

解压完成过后，会得到系统烧写目录（ Linux_for_Tegra），进入 Linus_for_Tegra 目录下的 rootfs 目录

$ cd Linux_for_Tegra/rootfs/

3.2 rootfs 目录解压根文件系统包

$ sudo tar -xpf ../../Tegra_Linux_Sample-Root-Filesystem_R36.4.3_aarch64.tbz2

4、检查烧录条件

$ sudo tools/l4t_flash_prerequisites.sh

5、安装 NVIDIA 应用库

进入 系统烧写目录（Linux_for_Tegra），输入命令：

$ sudo ./apply_binaries.sh

至此系统烧录环境搭建完成。

二、命令烧录

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1、开发板接线

• 用跳帽短接FC REC和GND引脚，进入刷机模式

• Jetson主板的TYPE-C接到Ubuntu

• 连接DC电源到供电口

2、命令烧写

系统烧写目录（Linux_for_Tegra）下，输入命令（命令需根据开发板型号设置）:

$ sudo ./flash.sh jetson-orin-nano-devkit-nvme internal

开始烧写。

烧写完成后，去掉跳线帽，重启开发板，发现串口不能输入命令，并打印如下：

“Please complete system configuration setup on the serial port provided by Jetson's USB device mode connection. e.g. /dev/ttyACMx where x can 0, 1, 2 etc.”

原因：需要先完成系统配置账号密码等信息

解决方法：Type-c连到ubuntu，ubuntu用 gtkterm或 minicom 工具连接 /dev/ttyACMx，图形化配置 账号、密码 等信息

1）安装 gtkterm

$ sudo apt install gtkterm #安装 gtkterm
$ sudo gtkterm #运行 gtkterm

2）串口连接 "/dev/ttyACM0"

注意：开发板重启后需快速连接，防止超时。正常系统配置界面如下

按照提示配置即可。配置好后重启开发板，串口输入刚才配置的账号、密码登录开发板

3、flash.sh 中如何指定设备树文件

flash.sh 中有这样一段

nargs=$#;
target_rootdev=${!nargs};
nargs=$(($nargs-1));
ext_target_board=${!nargs};#$#是特殊的Shell变量，代表命令行参数的个数，这就是 nargs 的值。
#${!nargs} 是间接引用，它引用的是 nargs 变量的值所代表的变量。在这个上下文中，nargs 的值是$#，代表命令行参数的个数，因此 ${!nargs} 就引用了第 $# 个参数。

因此，target_rootdev=internal，ext_target_board=jetson-orin-nano-devkit-nvme，可知最终会用 jetson-orin-nano-devkit-nvme.conf 作为配置文件。

jetson-orin-nano-devkit-nvme.conf 中又source了 p3768-0000-p3767-0000-a0.conf

source "${LDK_DIR}/p3768-0000-p3767-0000-a0.conf"

p3768-0000-p3767-0000-a0.conf 中有这一段，设置了 dtb 文件

DEFAULT_EMC_FUSE="0";
PINMUX_CONFIG="tegra234-mb1-bct-pinmux-p3767-dp-a03.dtsi";
PMC_CONFIG="tegra234-mb1-bct-padvoltage-p3767-dp-a03.dtsi";
BPFDTB_FILE="tegra234-bpmp-3767-0000-a02-3509-a02.dtb";
EMMC_CFG="flash_t234_qspi_sd.xml";
DTB_FILE=tegra234-p3768-0000+p3767-0000-nv.dtb;
TBCDTB_FILE="${DTB_FILE}";
OVERLAY_DTB_FILE+=",tegra234-p3768-0000+p3767-0000-dynamic.dtbo";

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