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最近在学习AM32电调的2.18版本的源码，我用的硬件是AT32F421，整理了部分流程处理，内容的颗粒度是按自己的需要整理的，发出来给有需要的人参考。按自己的理解整理的，技术能力有限，可能理解有误，欢迎纠正。

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注：lida2003博主是个大牛。写的无刷电调的理论和AM32相关知识点介绍的比较系统，介绍的很详细，有需要的同学可以去参考。我对电调这块是外行，只是刚入门学习。这里重点是代码理解的整理分析，他哪里写了很多原理性的知识。

https://blog.csdn.net/lida2003/category_12753961.html?spm=1001.2014.3001.5482

        这是第六篇，前面分析的部分已经覆盖了电调控制的大部分路径，接下来是剩余代码的理解。简单介绍main.c文件函数的作用，部分函数前面的文章介绍，这里是个总结整理，为后面穿起来理解运行做准备。

1、doPidCalculations

pid计算函数，用于恒速、失速、限流的PID计算

2、loadEEpromSettings

配置参数读取换算。早期版本参数是一个一个赋值的，使用联合体数据结构，这只需要换算的处理了。个人认为这个函数挺重要，配置不同参数，是为了适应不同的应用场景，每个参数的作用是啥？对电调的运行理解有很大帮助。

3、saveEEpromSettings

保存配置参数

4、getSmoothedCurrent

计算平滑的电流值，这个算法可以减少计算量而且电流是最近100次的平均值

5、getBemfState

获取反电动势状态

6、commutate

相位计算、上下沿计算、同步检查标志位处理、换相、比较器管脚切换、比较器功率切换、比较器上下延中断切换

7、PeriodElapsedCallback

定时回调函数，检测到过零点后等待waitTime换相

8、interruptRoutine

比较器中断处理。

剔除无效过零点

main函数卡死判断保护

连续读取比较器输出符合预期filter_level次则判断为过零点

连续读取正确次数不符合预期，不是过零点，跳过

关闭比较器中断

更新本次换相时间

换相时间计数器清零

设置换相定时器等待时间并且使能定时器

9、startMotor

执行一次换相，设置平均换相时间，然后切换为运转状态

10、setInput

根据newinput应用油门数据

11、tenKhzRoutine

20khz 定时任务函数。

油门置低解锁

串口上报标志

启动阶段反电动势判断换相

PID调速

加速度处理

adjusted_duty_cycle生效

油门超时计数

12、processDshot

计算dshot，调用setInput生效油门数据

13、advanceincrement

正弦驱动3个相位duty值计算

14、zcfoundroutine

找到过零点例程，电机转动后才能在比较器的输出波形判断出过零点，所以这个函数的作用是找到过零点后推一下，为下次找过零点

15、runBrushedLoop

包含特定于有刷电机的循环

16、checkDeviceInfo

Uboot的尾部预留信息，用于指示配置参数信息存储位置，APP根据这个信息确认配置信息地址