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在PID控制中，一阶低通滤波常用来减少测量噪声或高频干扰，通常用以下公式实现：

常用实现方式：

简单理解：

• 这实际上是一个一阶RC低通滤波器的离散实现
• 作用是平滑输入信号，去除高频波动

假设的滤波公式：

对应代码的思路：

• g_motor_data.motor_pwm相当于滤波后的值 y(t)y(t)
• 你可以定义一个变量，比如 motor_pwm_raw，为原始输入（比如传感器或其他信号）
• 你用类似下面的代码实现滤波：

总结：

• 这段代码实际上似乎是限制motor_pwm范围的。
• 一阶低通滤波会在两个值之间平滑过渡，使信号变得更平滑，避免突变。
• 可以通过定义一个“上一时刻的值”变量，用公式逐次计算出滤波后的值。