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设备默认自带 NVIDIA 硬件编解码能力（NVDEC/NVENC），但是需要你在 OpenCV 和 FFmpeg 里正确启用 + 调通 GStreamer 或 nvmpi，才真正能用起来！

这里的硬解码是核心：

Jetson 平台的硬解码，要么走 GStreamer（nvv4l2）要么走 RidgeRun 的 nvmpi（FFmpeg 插件），否则就只能 CPU 软解。

 推荐的技术路线（实战稳定）

【1】 RTSP → GPU 硬解（输入）

✅ 选项 1：GStreamer nvv4l2（官方推荐）

gst-launch-1.0 rtspsrc location=rtsp://... ! rtph264depay ! h264parse ! nvv4l2decoder ! nvvidconv ! appsink

然后在 OpenCV 中用

 cv::VideoCapture("your_pipeline", cv::CAP_GSTREAMER)

直接拿到。

✅ 选项 2：FFmpeg + nvmpi
如果 GStreamer 用不了（极少数），就自己编 nvmpi + FFmpeg。

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【2】 remap + 拼接（处理）

• 保留 OpenCV remap

• 若想用 GPU 做 remap，需要用 OpenCV CUDA 模块（cv::cuda::remap），
  但要编译时 WITH_CUDA=ON 且 WITH_CUBLAS=ON。

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【3】 拼接后 → RTSP 推流（输出）

✅ 用 FFmpeg 的 libx264（CPU 编码） → ffmpeg -f rawvideo -pix_fmt bgr24 -i pipe:0 ...
✅ 用 GStreamer nvvidconv + nvv4l2h264enc（GPU 编码）→ RTSP server

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⚡ 必须重装的组件

1️⃣ OpenCV 必须重新编译

cmake \
-D CMAKE_BUILD_TYPE=Release \
-D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local \
-D WITH_CUDA=ON \
-D WITH_CUDNN=ON \
-D WITH_GSTREAMER=ON \
-D WITH_TBB=ON \
-D WITH_OPENGL=ON \
-D BUILD_opencv_python2=OFF \
-D BUILD_opencv_python3=ON \
-D BUILD_TESTS=OFF \
-D BUILD_EXAMPLES=OFF \
..

🚩 一定要确认 WITH_GSTREAMER=ON 和 WITH_CUDA=ON！

2️⃣ FFmpeg（可选）
如果你走 nvmpi 路线，要重新编译 FFmpeg：

./configure --enable-nonfree --enable-nvmpi --enable-shared ...

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🎯 推荐实战路线（总结）

✅ 1）输入 → GStreamer（nvv4l2）GPU 硬解 → OpenCV VideoCapture
✅ 2）处理 → OpenCV CUDA（可选）做 remap → 拼接
✅ 3）输出 → 用 FFmpeg/GStreamer nvv4l2h264enc 硬编码 → rtsp-simple-server 或 mediamtx

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🚦 一句话：

Jetson NX 在 JetPack 4.5 下，最稳的组合就是：GStreamer 负责硬解码 + 硬编码，OpenCV 只做逻辑，不做解码/编码。