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wzjs 2025/8/6 20:38:53

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最近想玩一下人工智能，然后买了个步进电机想玩一下，刚到了一脸懵逼，发现驱动器20多块，有点超预算，然后整了个驱动板，方便自己画线路板，经过各种搜索，终于转起来了，记录一下，下次方便自己回想

DRV8825简介

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1：引脚定义

DIR : 控制电机正反转，高：正转低：反转（还和接线有关，就是切换转的方向）
STP : 接受脉冲，驱动电机转动，脉冲速度越快，转动速度越快，接STM32的发送脉冲的引脚
SLP : 控制驱动器进入睡眠模式，低电平睡眠，高电平唤醒，不需要睡眠的话接STM32的3.3V
RST : 重置引脚，复位驱动器，低电平复位，高电平正常，接3.3V
**M2,M1,M0 😗*微步设置，设置分辨率，分辨率如下，通过对应的引脚设定高低电平来设定对应的分辨率，例如我的步进电机步距角是1.8°，转一圈360°就是需要200次，然后分辨率设定为1/32步（M2/M1/M0设定高/高/高）那么就是需要收到32次脉冲转1.8°，转一圈需要收到6400次脉冲
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EN : 使能引脚，用于启用驱动器，低电平启用，所以设定为低电平（GND）就可以了
**GND 😗*接地
FLT : 不用接，出现故障后会进入休眠模式
2A/1A/1B/2B : 接步进电机的引脚，接法按照图片从上到下，A+/A-/B-/B+,B+/B-/A-/A+,A-/A+/B+/B-,B-/B+/A+/A-，我的理解就是上面两个都是A或者都是B，中间的两个正负要一样，下面的俩就是剩下的（个人总结，仅供参考）

**GND 😗*接地，我把外接电源的负极接到这里了
VMOT : 外部电源接口，8.2V至45V都行，电流尽量大一点的

步进电机

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没啥说的，就是四根线

STM32代码
我的接线
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其中PB10和PB11我分别接STM32的A6和A7

#include "stm32f10x.h"                  // Device header#define STEP_GPIO_PORT   GPIOA                       
#define STEP_GPIO_PIN    GPIO_Pin_7              #define DIR_GPIO_PORT    GPIOA                       
#define DIR_GPIO_PIN     GPIO_Pin_6void Motor_GPIO_Init(void)
{               //定义一个GPIO_InitTypeDef类型的结构体GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;//开启驱动板上引脚相关的GPIO外设时钟RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = DIR_GPIO_PIN | STEP_GPIO_PIN;          //选择要控制的GPIO引脚GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;     //设置引脚模式为推挽输出GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;    //设置速率为50MHzGPIO_Init(DIR_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);       //调用库函数，初始化GPIO              }/*** @brief  微秒级延时* @param  xus 延时时长，范围：0~233015* @retval 无*/
void Sleep_us(uint32_t xus)
{SysTick->LOAD = 72 * xus;				//设置定时器重装值SysTick->VAL = 0x00;					//清空当前计数值SysTick->CTRL = 0x00000005;				//设置时钟源为HCLK，启动定时器while(!(SysTick->CTRL & 0x00010000));	//等待计数到0SysTick->CTRL = 0x00000004;				//关闭定时器
}//步进电机驱动函数
//num:旋转一圈的电平次数
//sleepTime:一个脉冲的时间
void Rotate_Once(int num,int sleepTime)
{for(;num>0;num--){GPIO_SetBits(STEP_GPIO_PORT, STEP_GPIO_PIN);Sleep_us(sleepTime/2);GPIO_ResetBits(STEP_GPIO_PORT, STEP_GPIO_PIN);Sleep_us(sleepTime/2);}
}int main(void)
{Motor_GPIO_Init();while(1){GPIO_SetBits(DIR_GPIO_PORT, DIR_GPIO_PIN);Rotate_Once(6400,1000);//正转一圈GPIO_ResetBits(DIR_GPIO_PORT, DIR_GPIO_PIN);Rotate_Once(6400,1000);//反转一圈}   
}