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FreeRTOS任务调度的三种方式：
抢占式调度
针对优先级不同的任务
时间片调度
-
针对优先级相同的任务；
-
FreeRTOS中的一个时间片就等于
SysTick（滴答定时器）中断周期（1ms）;
协程式调度
后续将不再支持。
[!NOTE]
- 同等优先级任务，轮流执行；时间片流转；
- 一个时间片大小，取决于滴答定时器中断周期；
- 没有用完的时间片将不会再使用，会直接进入下个任务；下次执行该任务时还是按照一个时间片的时钟节拍运行；
四种任务状态
- 运行态：只能从就绪态进入该状态；
- 就绪态
- 阻塞态
- 挂起态：类似暂停，调用函数
vTaskSuspend()进入挂起状态，需要调用解挂函数vTaskResume()才可以进入就绪状态；
[!NOTE]
- 仅就绪态可转变为运行态；
- 其他状态的任务想运行，就必须先转变为就绪态；
- FreeRTOS的四中状态中，除了运行态，其他三种任务状态的任务都有其对应的任务状态列表（链表）；
任务状态列表
- 就绪列表：
pxReadyTaskLists[x]，其中x代表任务优先级数值；只有任务先挂载到就绪列表，任务才能进入到运行态； - 阻塞列表：
pxDelayedTaskList - 挂起列表：
xSuspendTaskList
FreeRTOS 移植
源码获取
- 官网
- 第三方开发板厂商
源码
- include:FreeRTOS的头文件
- portable：FreeRTOS的移植文件
- croutine.c：协程相关文件按
- event_groups.c：事件相关文件
- list.c：列表相关文件
- queue.c：队列相关文件
- stream_buffer.c：流式缓冲区相关文件
- task.c：任务相关文件
- timers.c：软件定时器相关文件
portable文件夹
FreeRTOS操作系统归根到底是一个软件层面的东西，那FreeRTOS是如何跟硬件联系在一起的呢？portable文件里面的东西就是连接桥梁。
由于使用MDK开发（stm32），因此这里重点介绍其中的部分移植文件：
- Keil：指向
RVDS文件夹 - RVDS：不同内核芯片的移植文件
- MemMang：内存管理文件
移植
-
移植准备：FreeRTOS源码
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基础工程：
-
移植步骤：
- 添加FreeRTOS源码：将FreeRTOS源码添加至基础工程、头文件路径等；
- FreeRTOSConfig.h：添加
FreeRTOSConfig.h配置文件； - 修改SYSTEM文件：修改
SYSTEM文件中的sys.c、delay.c、usart.c； - 修改中断相关文件：修改
Systick中断、SVC中断、PendSV中断； - 添加应用程序：验证移植是否成功；