本文介绍一个MATLAB代码，实现了三维动态目标非线性定位与滤波系统，通过融合 到达角（AOA） 和 到达时间（TOA） 的混合定位方法，结合 无迹卡尔曼滤波（UKF） 处理非线性观测模型，优化轨迹精度。代码支持自适应基站数量配置，适用于复杂非线性场景的定位研究。
文章目录
- 运行结果
- matlab代码
- 程序详解
- 代码功能概述
- 核心模块与技术亮点
- 关键参数与配置
- 运行结果与性能
- UKF与EKF的核心区别
- 应用场景与扩展方向
- 代码使用说明
运行结果
定位示意图：
三周RMSE曲线对比（UKF估计值是最低的）：
命令行输出的结果截图：
