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目录
系统定时器
系统定时器（systick）--内核
系统定时器结构
系统滴答定时器寄存器--内核
定时周期的确定公式
配置滴答定时器
系统定时器应用
应用1.定时器构造时间点任务，解决while循环阻塞问题
应用2.定时器构造精准的ms延时
应用3.按键非阻塞
STM32中的定时器
STM32 中定时器分类以及相关作用
STM32 中基本定时器的时钟源
STM32 中基本定时器的基本结构
预分频器预装载
预分频器是否开启
中断触发周期
代码
系统定时器
系统定时器（systick）--内核
系统定时器结构
系统滴答定时器寄存器--内核
处理器有一个 24bit 的定时器—SysTick，它从重装载值向下计数到 0，产生溢出，如果使能了中断，就会产生中断，在下一个时钟，再次将重装载值放到计数器中。
SYSTICK_LOAD 重装载值寄存器 -- 内核手册 4.5.2
重装载值寄存器是 24 位，所以可以填写的最大值 2^24-1
SYSTICK_VAL 当前值寄存器
SYSTICK_CTRL 控制和状态寄存器 -- 内核手册 4.5.1
定时周期的确定公式
1. 根据选择的时钟源，CTRL 寄存器的位 2 置 1，选择 AHB(72M)作为时钟源
2. 所以计数的频率 F=72M
3. 更新 1 次数据的时间 t=1/F=1/72000000 s
4. 定时器的中断触发周期 T=ARR*t
5. 假如想要 1ms 的周期 T，需要计多少次数？
ARR:指重装载值
T=ARR*t=1ms=0.001s=ARR*1/72000000 s
ARR= T/t=1ms/(1/72000000 s)=72000
所以 ARR=72000
6. 想想最大的中断的触发周期是多少？
T=ARR*t=2^24*1/72000000 s=0.23s
配置滴答定时器
SysTick_Config(SystemCoreClock/1000);//72000系统定时器应用
应用1.定时器构造时间点任务，解决while循环阻塞问题
一定要清0
应用2.定时器构造精准的ms延时
应用3.按键非阻塞
main
STM32中的定时器
STM32 中定时器分类以及相关作用
STM32 定时器分为 3 类：基本定时、通用定时器和高级定时器等
作用：
基本定时器：定时
通用定时器：定时+PWM+输入捕获+编码
高级定时器：通用定时器+死区+刹车
实时时钟 独立看门狗 窗口看门狗 本质上都是定时器
使用不同系列芯片，一定要确定，有没有该资源
STM32 中基本定时器的时钟源
TIM1 到 TIM8 预分频器前面的时钟都是 72M 的
STM32 中基本定时器的基本结构
有黑影的是有影子寄存器
预分频器预装载
预分频器控制寄存器更改之后，不会立马生效，等这一次周期走完后，写到预分频缓冲器中才会生效。
预分频器是否开启
使能预装载就是必须走完当前周期，下个周期才会生效。
中断触发周期
定时器的频率 CK_PSC F=72000000HZ
定时器的计数频率 CK_CNT f=F/PSC PSC 预分频值
更新一次数据的时间 t=1/f=PSC/F
计数的周期(触发中断的周期) T=ARR*t=ARR*PSC/F ARR 重装载值寄存器
需要 1ms 的中断周期：
T=ARR*PSC/F=1ms ARR*PSC=1ms*F=0.001*72000000=72000
注意：PSC 和 ARR 都是 16 位的寄存器，最大只能填入 65535
需要 5ms 的中断周期：
T=ARR*PSC/F=5ms ARR*PSC=5ms*F=0.005*72000000=360000
定时器的最大中断触发周期：
T=ARR*t=ARR*PSC/F=65535*65535/72000000 s=59.65s
代码
Tim6为例
寄存器：
//1.开APB1的时钟RCC->APB1ENR |= (0x01 << 4);//2.CR1的位0置1TIM6->CR1 |= (0x01 << 0);//3.DIER的位0置1TIM6->DIER |= (0x01 << 0);//4.设置重装载寄存器TIM6->ARR = 10000 - 1;//5.设置预分频寄存器TIM6->PSC = 7200 - 1;//6.配置NVIC优先级NVIC_SetPriority(TIM6_IRQn, 9);//抢占2次级1//7.使能TIM6的NVICNVIC_EnableIRQ(TIM6_IRQn);库函数：
uint16_t PrescalerValue = 0;RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM6, ENABLE);//开TIM6时钟PrescalerValue = (uint16_t) (SystemCoreClock / 10000) - 1;TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;//定义结构体TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = PrescalerValue;//重装载值TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 7200 - 1;//预分频值TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;//时钟分割，不等于6和7的时候才有用TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;//不等于6和7的时候才有用，6 7 只能向上计数TIM_TimeBaseInit(TIM6, &TIM_TimeBaseStructure);TIM_Cmd(TIM6, ENABLE);//使能定时器TIM_ITConfig(TIM6, TIM_IT_Update, ENABLE);//开启定时器中断TIM_PrescalerConfig(TIM6, PrescalerValue, TIM_PSCReloadMode_Immediate);NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM6_IRQn;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);main.c
调用内核中断
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);