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一.DeepSORT概述

1.1 算法定义

DeepSORT（Deep Learning and Sorting）是一种先进的多目标跟踪算法，它结合了深度学习和传统的目标跟踪技术，在复杂环境下实现了高精度和鲁棒性的目标跟踪。该算法的核心思想是通过融合目标的外观特征和运动特征，实现对多个目标的持续跟踪，即使在目标被遮挡或暂时消失的情况下也能保持跟踪的连续性。

DeepSORT算法的主要技术手段包括：

1. 深度学习特征提取 ：
   使用预训练的深度神经网络（如ResNet、MobileNet等）来提取目标的外观特征。这些特征具有更高的区分度和不变性，能够有效区分不同目标，即使在目标外观发生轻微变化时也能保持较好的识别能力。

2. 卡尔曼滤波 ：
   用于预测目标的运动状态。DeepSORT中的卡尔曼滤波器处理一个8维状态空间，包括目标的中心位置（x, y）、宽高比（a）、高度（h）以及这些参数的一阶导数（速度）。卡尔曼滤波器通过预测和更新步骤，有效处理观测噪声和不完全测量问题，提高了跟踪的稳定性和准确性。

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