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在开始安装ros环境前，需要确保已经准备好了以下操作

1.树莓派5开发板，已经烧录了 ubuntu 24.04，并做好了一些基础配置，如：远程访问配置，语言配置，网络配置等

2.新手建议在上面安装一个宝塔面板进行后续操作很方便

由于树莓派5开发板的芯片是 arm架构，我这里通过以下方式进行安装ros环境。

登录宝塔面板，在宝塔上安装docker环境：

1.ubuntu22.04 镜像拉取

宝塔上的docker安装好后，使用ssh远程树莓派或者直接在宝塔上点击终端命令行输入以下命令拉取 ubuntu22.04

docker pull ubuntu:22.04 --platform=arm64

ubuntu22.04 镜像拉取完毕后，接着在本地镜像里面就可以查看到，然后点击创建一个容器，按自己需求取一个名字。

启动容器，点击容器后面的终端按钮

 2.小鱼ros2 humble

打开容器的终端后，在里面输入以下命令安装：小鱼ros2 humble，这个对新手很友好，可以根据提示一键安装

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

根据提示，选择对应的指令，一般按提示中的推荐跟着走就行，这一步要等很久，静待完成即可

3.安装eqmu

docker run --rm --privileged multiarch/qemu-user-static:register

4.设置环境

source /opt/ros/jazzy/setup.bash
source ~/.bashrc

5.测试

ros2 run demo_nodes_cpp talker

 如果出现如下图类似的内容则表示安装成功

本文参考自：https://blog.csdn.net/ashcn2001/article/details/147900993