佛山网站公司建设网站培训平台有哪些
创建功能包
创建C/C++的功能
ros2 pkg create --build-type ament_cmake 功能包的名称ros2 pkg create 功能包名称 --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp
c++功能包的配置
创建python的功能包
ros2 pkg create 功能包的名字 --build-type ament_python --dependencies rclpy
ros2 pkg create --build-type ament_python 功能包的名字 --dependencies rclpy
python功能包的结构
eg：
ros2 pkg create test_urdf --build-type ament_python --dependencies rclpy
setup.py:
setup.py是python功能包特有的，C++功能包没有，用于描述这个python包的构建，安装信息。
该文件包含了功能包的元数据，依赖关系，安装脚本等。
packge.xml:
功能同C++,用于指定该功能包的依赖。
test_urdf:
一个包含这个功能包源代码的python包。
resource:
通常用于存放 非代码资源文件。
test:
-
存放 单元测试或集成测试代码，通常使用
pytest或 ROS 的rostest。 -
测试文件一般以
test_*.py命名。
setup.cfg:
Python 项目的 静态配置文件，通常用于定义 setuptools 的默认选项。
python功能包的配置
创建功能包之后：
1，确保依赖了rclpy:
<depend>rclpy</depend>2，配置程序入口：
entry_points={'console_scripts': ['可执行文件名(python文件名)=包名.可执行文件名:main',],},eg:entry_points={'console_scripts': ['interface_node=test_interface.interface_node:main',],},3，配置文件的安装路径：
data_files=[('share/ament_index/resource_index/packages',['resource/' + package_name]),('share/' + package_name, ['package.xml']),(os.path.join('share',package_name,'launch'),glob(os.path.join('launch','*launch.py')))],作用
1，不同的功能包用于存放不同功能的代码(节点)，减少代码之间的耦合性；
2，创建功能包不仅仅是创建功能包目录和功能包下的文件，一个很重要的作用是创建的功能包会在CMakeLists.txt中调用ament_package()接口。