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工字轮排线算法的详细推导过程这里不再赘述，专栏里有文章详细介绍，这篇博客主要介绍FX5U PLC的ST语言实现。

排线机-排线伺服比例随动功能块

绕线机-排线伺服比例随动功能块（梯形图+SCL代码）_排线机伺服随动原理-CSDN博客文章浏览阅读3.1k次，点赞2次，收藏3次。本文介绍了绕线机排线伺服的机械结构与速度解算原理，通过MATLAB脚本解方程求得伺服转速，并在Smart PLC中实现了排线伺服速度计算功能块。此外，探讨了Simulink仿真实验，排线速度与主轴速度的关系，以及比例随动功能块的SCL代码。同时，文章讨论了精度问题和运动控制功能块接口，提供了CODESYS平台下的随动功能块FC实现。https://rxxw-control.blog.csdn.net/article/details/128689520收放卷+排线控制系统框图