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楼主最近也是在研究STM32 ， 比起ESP32 ，他提供了更多靠近底层的操作。给了工程师很大的自由度。很值得研究！ψ(｀∇´)ψ
计时一直是逻辑电路中的一个重要命题，今天楼主带来了两种计时方法，并且都有详细的代码解释。希望对你有所帮助。
楼主分两段，想直接找方案的，把代码COPY走就行，下面也有底层原理解释
基于systick的阻塞式的方法
首先是代码，COPY走了可以直接运行。
（贴一下，代码源是江协科技写的延时头文件，也是楼主的学习资料！楼主加了更多注释）
void Delay_us(uint32_t xus)
{SysTick->LOAD = 72 * xus; //设置定时器重装值//原理是一个比例： 1s <-> 72MHZ xus <-> p// p=72MHZ * xus = 72x (MHZ 和 us 抵消了 )SysTick->VAL = 0x00; //清空当前计数值,立刻触发重装载SysTick->CTRL = 0x00000005; //设置时钟源为内部计时器，HCLK，不触发systick 中断，启动定时器//0x0101 =0x5 while(!(SysTick->CTRL & 0x00010000)); //这里使用的特性是重装结束，且systick递减到0后，将CTRL的COUNTFLAG置数为1//因为寄存器是自动工作计数的，所以这里实现了，阻塞式的等待计数到0的功能SysTick->CTRL = 0x00000004; //关闭定时器
}
原理
SysTick 的寄存器结构
systick 计时器也是时钟和寄存器构成的，不过，他是从一个值，向下计数的
SysTick 由 4 个可访问的寄存器组成，这些寄存器通过 内核总线（AHB/APB） 访问（参见系统架构）：
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VAL（当前值寄存器）
- 地址：0xE000_E018
- 功能：读取当前计数器的值，或写入任意值以强制计数器清零并重新开始计数。
- 注意，VAL虽然是32 位寄存器，但是我们只使用24位。也就是最大计数到1677，7215
（如果你的时钟是72MHZ，这个计时器最大计0.233s ） 
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LOAD（重载值寄存器）
- 地址：0xE000_E014
- 功能：设置计数器的初始值（当计数器减到 0 时，会重新加载该值）。
- LOAD的计时器也是24位
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CTRL（控制与状态寄存器）
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地址：0xE000_E010
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功能：配置 SysTick 的工作模式、使能中断、查询计数状态。
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这里不要混淆了。STM32 的寄存器要么是16位，要么是32位。
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CALIB（校准值寄存器）（一般不使用）
- 地址：0xE000_E01C
- 功能：提供一个参考值，用于校准 SysTick 的时钟源（通常为 AHB 时钟的 1/8）。
基于计时器TIM的非阻塞式的计时器
上面的代码虽然简单，但是有一个重要的问题，函数是阻塞式的。有时候我们并不希望阻塞，而是希望非阻塞，到点触发中断。这个时候就需要使用STM32 内置的TIM计时器了
//注意使用标准头文件
void Timer_init()
{//使用RCC时钟RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2 ,ENABLE);//配置为内部时钟TIM_InternalClockConfig(TIM2);//初始化时基单元TIM_TimeBaseInitTypeDef time2bainit;time2bainit.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1 ;time2bainit.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //向上计数模式//这里希望1HZ ，HCLK=72MHZ ，所以ARR和PSC乘起来等于72MHZ就行（别忘了减一）//还有，这里的ARR 和 PSC都是16bit ，最大值不能超过65535 (单个计数器最大计1min左右)time2bainit.TIM_Period =10000 - 1; //ARR自动装载周期time2bainit.TIM_Prescaler = 7200 - 1; //PSC预分频器的值time2bainit.TIM_RepetitionCounter = 0;//重复计数器，是通用计数器的特性，不用的话，给0就行TIM_TimeBaseInit(TIM2 , &time2bainit);//使能中断,开启更新中断到NVIC的通路TIM_ITConfig(TIM2 ,TIM_IT_Update ,ENABLE);//配置NVIC NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2 );NVIC_InitTypeDef nvic_initstructure;nvic_initstructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;nvic_initstructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;nvic_initstructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2 ;nvic_initstructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1 ;NVIC_Init(&nvic_initstructure);// 最后使能TIM_Cmd(TIM2 ,ENABLE);}//配套的中断函数
//在启动文件 start 下的startup_stm32f10x_md.s下
void TIM2_IRQHandler() //定时器2 的中断函数
{if(TIM_GetITStatus(TIM2 , TIM_IT_Update) ==SET){// 在这里写触发中断时候你希望的逻辑TIM_ClearITPendingBit(TIM2 , TIM_IT_Update);}
}原理
这个的原理就比较复杂了，STM32里面有各种类型的计时器，我们使用的是通用计时器TIM2.但是最基本的原理都是一样的： 时钟+ 计数器 = 定时器 最根本的问题就是，时钟怎么选， 怎么计数，到点了怎么办。