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1. 实验目的：学会xTaskCreate()和vTaskDelete()的使用
2. 实验设计：将设计四个任务：start_task、task1、task2、task3

四个任务功能如下：

start_task        用来创建其他的三个任务

task1               实现LED0每500ms闪烁一次

task2               实现LED1每500ms闪烁一次

task3               判断按键KEY0是否按下，按下则删掉task1

基于移植好的框架

FreeRTOS框架(STM32标准库)https://gitee.com/fei-c-language/free-rtos/tree/master/FreeRTOS%E7%A7%BB%E6%A4%8D%E6%A1%86%E6%9E%B6(STM32%E6%A0%87%E5%87%86%E5%BA%93)

第一步

将宏configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION配置为1

第二步

定义函数入口参数

根据官网例程https://freertos.org/

 BaseType_t xTaskCreate( TaskFunction_t pvTaskCode,const char * const pcName,const configSTACK_DEPTH_TYPE uxStackDepth,void *pvParameters,UBaseType_t uxPriority,TaskHandle_t *pxCreatedTask);

Example usage:

/* Task to be created. */
void vTaskCode( void * pvParameters )
{/* The parameter value is expected to be 1 as 1 is passed in thepvParameters value in the call to xTaskCreate() below. */configASSERT( ( ( uint32_t ) pvParameters ) == 1 );for( ;; ){/* Task code goes here. */}
}/* Function that creates a task. */
void vOtherFunction( void )
{BaseType_t xReturned;TaskHandle_t xHandle = NULL;/* Create the task, storing the handle. */xReturned = xTaskCreate(vTaskCode,       /* Function that implements the task. */"NAME",          /* Text name for the task. */STACK_SIZE,      /* Stack size in words, not bytes. */( void * ) 1,    /* Parameter passed into the task. */tskIDLE_PRIORITY,/* Priority at which the task is created. */&xHandle );      /* Used to pass out the created task's handle. */if( xReturned == pdPASS ){/* The task was created. Use the task's handle to delete the task. */vTaskDelete( xHandle );}
}

• 创建动态任务函数

/**
*@brief		FreeRTOS例程入口函数
*@param		无
*@retval	无
*/
void freertos_demo(void)
{xTaskCreate((TaskFunction_t			) 	start_task,				//开始任务函数(char*					)	"start_task",			//开始任务函数名称(configSTACK_DEPTH_TYPE	) 	START_TASK_STACK_SIZE,	//堆栈大小-字(void*					)	NULL,					//传递的任务函数参数(UBaseType_t			) 	START_TASK_PRIO,		//任务优先级(TaskHandle_t*			)	&start_task_handler		//任务句柄);vTaskStartScheduler();//开启任务调度器
}

• 创建开始任务

/* 开始任务函数-用来创建其他的三个任务*/
void start_task( void * pvParameters)
{taskENTER_CRITICAL();/*进入临界区--关闭中断，任务切换就不会进行*//*创建任务1*/xTaskCreate((TaskFunction_t			) 	task1,				//开始任务函数(char*					)	"task1",			//开始任务函数名称(configSTACK_DEPTH_TYPE	) 	TASK1_STACK_SIZE,	//堆栈大小-字(void*					)	NULL,					//传递的任务函数参数(UBaseType_t			) 	TASK1_PRIO,		//任务优先级(TaskHandle_t*			)	&task1_handler		//任务句柄);/*创建任务2*/xTaskCreate((TaskFunction_t			) 	task2,				//开始任务函数(char*					)	"task2",			//开始任务函数名称(configSTACK_DEPTH_TYPE	) 	TASK2_STACK_SIZE,	//堆栈大小-字(void*					)	NULL,					//传递的任务函数参数(UBaseType_t			) 	TASK2_PRIO,		//任务优先级(TaskHandle_t*			)	&task2_handler		//任务句柄);/*创建任务3*/xTaskCreate((TaskFunction_t			) 	task3,				//开始任务函数(char*					)	"task3",			//开始任务函数名称(configSTACK_DEPTH_TYPE	) 	TASK3_STACK_SIZE,	//堆栈大小-字(void*					)	NULL,					//传递的任务函数参数(UBaseType_t			) 	TASK3_PRIO,		//任务优先级(TaskHandle_t*			)	&task3_handler		//任务句柄);vTaskDelete(NULL);//使用完删除任务taskEXIT_CRITICAL();/*退出临界区--开始任务切换-开启任务调度-限制性任务优先级最高的任务*/}

• 每个任务函数的参数宏定义，函数声明

/*START_TASK 任务 配置
*包括：任务句柄 任务优先级 堆栈大小 创建任务
*/
#define START_TASK_PRIO			1
#define START_TASK_STACK_SIZE	128
TaskHandle_t start_task_handler;
void start_task( void * pvParameters);

/*task1 任务 配置
*包括：任务句柄 任务优先级 堆栈大小 创建任务
*/
#define TASK1_PRIO			2
#define TASK1_STACK_SIZE	128
TaskHandle_t task1_handler;
void task1( void * pvParameters);

/*task2 任务 配置
*包括：任务句柄 任务优先级 堆栈大小 创建任务
*/
#define TASK2_PRIO			3
#define TASK2_STACK_SIZE	128
TaskHandle_t task2_handler;
void task2( void * pvParameters);

/*task3 任务 配置
*包括：任务句柄 任务优先级 堆栈大小 创建任务
*/
#define TASK3_PRIO			4
#define TASK3_STACK_SIZE	128
TaskHandle_t task3_handler;
void task3( void * pvParameters);
/********************************************************************/

定义在创建函数的上部

移植成品

FreeRTOS动态创建