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文章目录
- 📚 简介
- 🚀标定工具安装
- 📌 IMU标定工具 code_utils
- 📌 IMU标定工具 imu_utils：
- 🚀标定数据录制
- 🚀IMU标定
📚 简介
在 VINS（Visual-Inertial Navigation System，视觉惯性导航系统） 中，IMU标定 是确保系统高精度运行的关键环节。IMU（惯性测量单元）本身存在多种误差，如果不进行标定，会直接影响VINS的位姿估计精度，甚至导致系统失效。以下是IMU标定的核心作用及其影响：
消除IMU的固有误差（内参标定）
IMU（如陀螺仪和加速度计）的原始数据通常包含多种误差，标定的目标是估计并补偿这些误差项，包括：
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零偏（Bias）
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陀螺仪零偏（Gyroscope Bias）：导致角速度测量存在固定偏移，积分后会产生随时间增长的姿态误差。
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加速度计零偏（Accelerometer Bias）：影响重力方向估计，导致位姿和速度计算偏差。
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标定方法：通常通过静态初始化（保持IMU静止）估计零偏。
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尺度因子（Scale Factor）