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本案例是客户通过CCLinkIE转CANopen网关连接GBS20机器人的配置案例

配置过程：

PLC配置

打开三菱PLC组态软件GXWORK3设置CClinkIE一侧的参数配置，首先设置PLC的IP地址

双击详细设置进入CClinkIE配置

添加通用从站IP地址以及占用点数

设置好分配的软元件，确认无误后下载到PLC。

进行网关的配置。打开网关配置软件“CANopen Configuration Studio”新建项目选择“CCLinkIE转CANopen”

设置网关CANopen一侧的波特率以及CCLinkIE侧参数

Canopen一侧主要设置波特率及通讯周期参数

CCLink一侧主要设置IP地址和逻辑占用数。与三菱PLC保持一致。

导入从站伺服EDS文件

导入后将从站添加进网关组态

设置每个PDO包含的索引，点击右键添加，每个PDO最多添加8个字节。

设置PDO的通讯参数，包括通讯类型，计数器时间，抑制时间等参数。

参数添加完成后分配参数的通道映射

点击自动偏移，网关会自动分配排序对应PLC一侧的输入输出点。

确认配置无误后将组态下载至网关。首先点击工程-通信设置。扫描网关默认IP（电脑与网关保持同一网段）连接后点击生成-下载即可将配置下载进网关。

设置好机器人参数，将所有设备上电并连接后等待网关指示灯正常，即代表网关开始正常工作，PLC可对机器人进行读写。