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准备工作

1.安装与运行镜像

 2.使用镜像

3.更新镜像

4.保存镜像移植使用

5.从github下载docker镜像

5.1. 直接从 GitHub 容器注册表下载

5.2. 使用 GitHub Releases 下载镜像文件

5.3. 使用 Dockerfile 构建镜像

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准备工作

 安装容器前，需要确保你有足够的空间 

如果是边缘计算设备安装了额外的ssd硬盘，那么需要按扎ung到挂载路径

# 修改配置文件路径
sudo vi /etc/docker/daemon.json  
# 或者
sudo cat /etc/docker/daemon.json
按i编辑 esc退出变异  ：wq 保存退出
{"default-runtime": "nvidia","runtimes": {"nvidia": {"args": [],"path": "nvidia-container-runtime"}},"data-root": "/mnt/你的ssd名称/docker"
}

 

1.安装与运行镜像

# 安装镜像
docker load -i isaac_ros_dev-aarch64.tar 
# 查看镜像
docker images
# 运行镜像
docker run -it --rm isaac_ros_dev-aarch64 /bin/bash
# ​带GPU支持运行​​
docker run -it --rm --gpus all isaac_ros_dev-aarch64
# ​后台运行​​
docker run -d --name my_container isaac_ros_dev-aarch64

如果需要usb的挂载，在指定映射的本地路径

xhost +local:docker
docker run -it --rm --gpus all \-v /home/czc/isaac_ros_ws/:/workspace \-v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix \-v $HOME/.Xauthority:/root/.Xauthority:ro \-e DISPLAY=$DISPLAY \-e NVIDIA_DRIVER_CAPABILITIES=all \--env="USB_MAX_BUFFER_SIZE=16384" \--device=/dev/bus/usb \-v /dev/bus/usb:/dev/bus/usb \--net=host \--shm-size=1g \isaac_ros_dev-aarch64

含义： 

1. 允许容器访问本地的 X11 服务器。

2. 启动一个 Docker 容器，分配所有 GPU 资源。

3. 挂载本地的 ROS 工作空间、X11 套接字和 .Xauthority 文件。

4. 传递必要的环境变量，包括 DISPLAY 和 NVIDIA_DRIVER_CAPABILITIES。

5. 挂载 USB 设备和目录，以便容器可以直接访问 USB 设备。

6. 共享主机的网络栈。

7. 设置共享内存大小为 1GB。

8. 使用 isaac_ros_dev-aarch64 镜像启动容器。

 2.使用镜像

cd /workspace
# cd 你的代码工作路径

# 新开窗口进入当前容器
docker exec -it 此处按tab建 + bash

如果容器镜像中已经包含了编译好的代码（例如，镜像中安装了预编译的二进制文件或库），那么你通常不需要再次编译代码。你可以直接运行容器中的应用程序。

3.更新镜像

如果你在 Docker 容器中下载并安装了新的包，并希望将这些修改保存下来以便在其他地方使用

docker commit my-container my-new-image:latest# my-container 是你运行中的容器的名称或 ID。
# my-new-image:latest 是你提交后的新镜像的名称和标签

4.保存镜像移植使用

docker save isaac_ros_dev-aarch64:latest > /mnt/ours/isaac_ros_dev-aarch64.tar

5.从github下载docker镜像

5.1. 直接从 GitHub 容器注册表下载

GitHub 提供了容器注册表（GitHub Container Registry），你可以直接从中拉取镜像。以下是一个示例命令：

bash

复制

docker pull ghcr.io/username/repo:tag

• ghcr.io 是 GitHub 容器注册表的地址。

• username 是你的 GitHub 用户名或组织名称。

• repo 是你的仓库名称。

• tag 是镜像的标签（如 latest）

5.2. 使用 GitHub Releases 下载镜像文件

如果你的项目在 GitHub 的 Releases 中提供了镜像文件（如 .tar 或 .zip），可以直接下载这些文件：

1. 打开项目的 GitHub 页面，找到 Releases 标签。

2. 找到你需要的版本，点击下载对应的镜像文件 worktile

5.3. 使用 Dockerfile 构建镜像

如果项目提供了 Dockerfile，你可以在本地构建镜像：

bash

复制

git clone https://github.com/username/repo.git
cd repo
docker build -t my-image:latest .

这会从 Dockerfile 构建一个新的镜像

 

未完待续.......