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一、动态创建任务

1.1.实验设计

创建四个任务，任务名字分别是 start_task、task1、task2、task3：

1. start_task：用来创建其他三个任务
2. task1：实现 LED0 每500ms闪烁一次
3. task2：实现 LED1 每500ms闪烁一次
4. task3：判断按键 KEY0 是否按下，按下则删除 task1

1.2.软件设计

以下代码设计在 freertos_demo.c 文件里实现：

1. 首先在 FreeRTOSConfig.h 文件，将宏configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION配置为1，支持动态申请内存
2. 定义入口函数参数，并在上面声明该函数、进行堆栈大小和任务优先级的宏定义，记得在主函数里面调用freertos_demo( );，以下代码实现：

//start_task的任务配置
#define START_TASK_PRIO           1
#define START_TASK_STACK_SIZE     128
TaskHandle_t start_task_handler;
void start_task(void *pvParameters);void freertos_demo(void)
{xTaskCreate((TaskFunction_t)    start_task,(char*)             "start_task",(uint16_t)          START_TASK_STACK_SIZE,(void*)             NULL,(UBaseType_t)       START_TASK_PRIO,(TaskHandle_t*)     &start_task_handler);vTaskStartScheduler();  		//开启任务调度器
}

3. 声明每个任务的配置包括：任务句柄、任务优先级、堆栈大小、创建任务

//task1的任务配置
#define TASK1_PRIO           1
#define TASK1_STACK_SIZE     128
TaskHandle_t task1_handler;
void task1(void *pvParameters);//task2的任务配置
#define TASK2_PRIO           1
#define TASK2_STACK_SIZE     128
TaskHandle_t task2_handler;
void task2(void *pvParameters);//task3的任务配置
#define TASK3_PRIO           1
#define TASK3_STACK_SIZE     128
TaskHandle_t task3_handler;
void task3(void *pvParameters);

4. 编写任务函数

//编写start_task的任务函数，它的里面又定义task1、task2、task3
void start_task(void *pvParameters)
{taskENTER_CRITICAL();           //进入临界区，为什么要进入临界区//因为在定义入口函数参数的时候开启了任务调度器，当任务调度器开启的时候，任务立刻创建，立刻与第一个任务进行优先级比较，优先级的作用在开始的时候就发挥不出来，所以需要进去临界区，等待全部任务创建完成，就进行调度，优先级高的先进性xTaskCreate((TaskFunction_t)    task1,(char*)             "task1",(uint16_t)          TASK1_STACK_SIZE,(void*)             NULL,(UBaseType_t)       TASK1_PRIO,(TaskHandle_t*)     &task1_handler);xTaskCreate((TaskFunction_t)    task2,(char*)             "task2",(uint16_t)          TASK2_STACK_SIZE,(void*)             NULL,(UBaseType_t)       TASK2_PRIO,(TaskHandle_t*)     &task2_handler);xTaskCreate((TaskFunction_t)    task3,(char*)             "task3",(uint16_t)          TASK3_STACK_SIZE,(void*)             NULL,(UBaseType_t)       TASK3_PRIO,(TaskHandle_t*)     &task3_handler);vTaskDelete(start_task_handler);//删除start_task任务，释放空间	taskEXIT_CRITICAL();            //退出临界区
}