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在 RTX5（Keil RTX5 实时操作系统） 中，中断服务程序（ISR） 可以调用部分 线程安全（ISR Callable） 的 API 函数，但必须遵循 非阻塞、无优先级反转 的原则。以下是 RTX5 允许在中断中调用的 API 列表（基于 CMSIS-RTOS2 规范）：

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✅ RTX5 中断中可安全调用的 API

1. 线程管理（Thread Management）

API 函数	功能	是否可中断调用
osThreadFlagsSet	向指定线程发送标志位（用于中断→任务通信）	✅ 可以
osThreadResume	恢复被挂起的线程	✅ 可以

❌ 不可调用：osThreadNew、osThreadTerminate、osThreadSuspend（可能阻塞或影响调度）。

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2. 事件标志（Event Flags）

API 函数	功能	是否可中断调用
osEventFlagsSet	设置事件标志（任务可等待）	✅ 可以
osEventFlagsClear	清除事件标志	✅ 可以

❌ 不可调用：osEventFlagsWait（会阻塞，只能在任务中调用）。

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3. 信号量（Semaphore）

API 函数	功能	是否可中断调用
osSemaphoreRelease	释放信号量（任务可获取）	✅ 可以
osSemaphoreAcquire	获取信号量（不可在中断调用，会阻塞）	❌ 不可以

❌ 不可调用：osSemaphoreNew、osSemaphoreDelete（可能涉及内存分配）。

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4. 消息队列（Message Queue）

API 函数	功能	是否可中断调用
osMessageQueuePut	发送消息（非阻塞模式）	✅ 可以
osMessageQueueGet	接收消息（仅限超时=0 时可用）	⚠️ 部分可调用（仅 timeout=0 时）

❌ 不可调用：osMessageQueueNew、osMessageQueueDelete（可能涉及内存分配）。

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5. 内存池（Memory Pool）

API 函数	功能	是否可中断调用
osMemoryPoolAlloc	分配内存（仅限 timeout=0 时可用）	⚠️ 部分可调用（仅 timeout=0 时）
osMemoryPoolFree	释放内存	✅ 可以

❌ 不可调用：osMemoryPoolNew、osMemoryPoolDelete（可能涉及内存分配）。

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6. 定时器（Timer）

API 函数	功能	是否可中断调用
osTimerStart	启动定时器	✅ 可以
osTimerStop	停止定时器	✅ 可以
osTimerDelete	删除定时器	❌ 不可以（可能涉及内存释放）

❌ 不可调用：osTimerNew（可能涉及内存分配）。

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7. 互斥锁（Mutex） & 递归互斥锁（Recursive Mutex）

API 函数	功能	是否可中断调用
osMutexRelease	释放互斥锁（任务可获取）	✅ 可以
osMutexAcquire	获取互斥锁（不可在中断调用，会阻塞）	❌ 不可以
osRecursiveMutexRelease	释放递归互斥锁	✅ 可以
osRecursiveMutexAcquire	获取递归互斥锁（不可在中断调用）	❌ 不可以

❌ 不可调用：osMutexNew、osMutexDelete（可能涉及内存分配）。

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❌ RTX5 中断中不可调用的 API

以下 API 绝对不能在中断中调用（会导致系统崩溃或未定义行为）：

• 任何阻塞操作（如 osDelay、osSemaphoreAcquire、osMutexAcquire、osEventFlagsWait、osMessageQueueGet 带超时）。
• 动态内存分配/释放（如 osThreadNew、osTimerNew、osMutexNew、osMemoryPoolNew）。
• 线程挂起/删除（如 osThreadSuspend、osThreadTerminate）。
• 系统初始化/关闭（如 osKernelInitialize、osKernelStart、osKernelLock）。

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✅ 中断与任务通信的最佳实践

1. 使用 osThreadFlagsSet（推荐）

// 中断中（非阻塞）
osThreadFlagsSet(task_id, 0x01);  // 向任务发送标志位// 任务中（等待标志位）
uint32_t flags = osThreadFlagsWait(0x01, osFlagsWaitAny, osWaitForever);

2. 使用 osSemaphoreRelease

// 中断中（非阻塞）
osSemaphoreRelease(mySemaphore);  // 释放信号量// 任务中（等待信号量）
osSemaphoreAcquire(mySemaphore, osWaitForever);  // 阻塞等待

3. 使用 osMessageQueuePut

// 中断中（非阻塞）
osMessageQueuePut(myQueue, &data, 0, 0);  // 发送消息（不阻塞）// 任务中（接收消息）
osMessageQueueGet(myQueue, &data, NULL, osWaitForever);  // 阻塞等待

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📌 总结

API 类型	是否可中断调用	备注
osThreadFlagsSet	✅	推荐用于中断→任务通信
osSemaphoreRelease	✅	任务可 osSemaphoreAcquire 等待
osMessageQueuePut	✅	任务可 osMessageQueueGet 等待
osMemoryPoolFree	✅	释放内存
osEventFlagsSet	✅	设置事件标志
osTimerStart / osTimerStop	✅	控制定时器
osMutexRelease	✅	释放互斥锁
任何阻塞 API	❌	如 osDelay、osSemaphoreAcquire
动态创建/删除 API	❌	如 osThreadNew、osTimerNew

关键规则：

1. 中断中只能调用非阻塞 API。
2. 避免在中断中分配/释放内存（除非使用静态分配）。
3. 优先使用 osThreadFlagsSet 或信号量进行中断→任务通信。

参考官方文档：https://arm-software.github.io/CMSIS_5/RTOS2/html/group__CMSIS__RTOS__Definitions.html