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LIO-SAM跑自己的数据集

1.查看自己的激光雷达点云数据格式(x,y,z,intensity),(x,y,z,intensity,ring,timestamp)

终端命令：rostopic echo /雷达话题/ | grep "fields" -A 20

激光雷达点云数据格式（x,y,z,intensity,ring,timestamp）的参考

参考：LIO-SAM从0到1运行自己的数据集-CSDN博客

 https://hahaha.fmy1024.cn/html_online/2848_118000544online.html

2.激光雷达数据格式（x,y,z,intensity)

参考：LIO-SAM：配置环境、安装测试、适配自己采集数据集-CSDN博客

使用：

https://github.com/YJZLuckyBoy/LIO-SAM-Modified

lvi-sam跑自己的数据集参考：https://github.com/YJZLuckyBoy/lviorf