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预测函数控制（PFC）——理论、应用与实践

一、引言

在现代控制系统中，预测控制技术因其能够提前预知系统未来动态而受到广泛关注。预测函数控制（Predictive Functional Control，简称 PFC）便是一种基于预测函数的控制策略，其核心思想是利用对未来输出的预测来优化当前的控制决策。与传统反馈控制不同，PFC 不仅根据当前误差进行修正，而且通过对未来系统行为的预测，实现更为精准和高效的控制。该方法在工业过程控制、温度调节、机器人运动控制等领域具有显著应用价值。

本文旨在从理论和实践两个层面详细介绍预测函数控制。首先，我们回顾 PFC 的基本原理、数学模型和设计思想；接着，讨论其在实际工程中的优势和可能面临的局限；随后，通过三个典型案例展示 PFC 在一维动态系统、温度调节系统以及机器人轨迹跟踪中的应用；最后，本文提供了一份基于 Python 与 PyQt6 开发的交互式 GUI 程序代码，用户不仅可以实时查看仿真结果，还能通过调整控制参数来对系统进行主动控制，从而更直观地理解 PFC 的实际运行机制。