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例子1

创建工作空间

首先返回主目录

cd ~

然后依次执行命令，src就是存放源码的地方

mkdir catkin_ws
cd catkin_ws
mkdir src
cd src

进行项目克隆

git clone https://github.com/6-robot/wpr_simulation.git

 下载内容示意与文件夹结构

 进入scripts文件夹，然后执行命令，这个操作目的是安装依赖项

./install_for_neotic.sh

然后回退到catkin_ws文件下，执行编译命令

catkin_make

加载环境

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

执行编译好的ros程序

roslaunch wpr_simulation wpb_simple.launch

再启动一个终端，执行命令 ，来控制机器人运动

rosrun rqt_robot_steering  rqt_robot_steering

配置永久环境

进入主目录，执行命令

gedit ~/.bashrc

在文本编辑器最后一行键入

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

 保存后退出

例子2

先进人src目录

git clone https://github.com/ros/ros_tutorials.git

切换对应版本的小海龟，因为默认平台为ros2，执行这个命令之前需要进入目录：～/catkin_ws/src/ros_tutorials

git checkout noetic-devel

 

后面的操作一致，请自行探索