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一、背景

我们在搭建仿自己的仿真环境时，需要添加一些物品，如桌子，托盘等，使得我们的场景更丰富并贴合我们的任务。但手写这些常见物品的urdf是不现实的，所以下面给出了github上开源的模型，感谢开源。

我的存储位置：/home/dlut/Ubuntu_resources/bullet3-master/examples/pybullet/gym/pybullet_data/table

二、桌子（table、desk）以及其他常见物体的urdf模型

pybullet的github网站给出了许多常见的机器人及物品的urdf模型，如franka_panda、kuka_iiwa、table、tray等，我们可以选择所需要的urdf模型。

网址：https://github.com/bulletphysics/bullet3/tree/master/examples/pybullet/gym/pybullet_data

三、pybullet中旋转场景视角

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