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一、中断概念
在RTOS中，需要应对各类事件。这些事件很多时候是通过硬件中断产生，怎么处理中断呢？
假设当前系统正在运行Task1时，用户按下了按键，触发了按键中断。这个中断的处理流程如下：
- CPU跳到固定地址去执行代码，这个固定地址通常被称为中断向量，这个跳转时硬件实现的
- 执行代码做什么？
- 保存现场：Task1被打断，需要先保存Task1的运行环境，比如各类寄存器的值
- 分辨中断、调用处理函数(这个函数就被称为ISR，interrupt service routine)
- 恢复现场：继续运行Task1，或者运行其他优先级更高的任务
你要注意到，ISR是在内核中被调用的，ISR执行过程中，用户的任务无法执行。ISR要尽量快，否则：
- 其他低优先级的中断无法被处理：实时性无法保证
- 用户任务无法被执行：系统显得很卡顿
二、freertos得ISR函数
以xQueueSendToFront和xQueueSendToFrontFromISR为例
任务A中，他在while循环里面执行xQueueSendToFront，去写入队列。
xQueueSendToFront：在写入队列后，会分三种情况，如上图的红色方框。
会耗时的情况：
写入失败：阻塞耗时。写入成功：唤醒其他任务，马上并进行切换。
假如其他任务优先级高，会切换执行其他高优先级任务，而自己的任务运行很久，这样子是不能放入中断中的，因此需要有xQueueSendToFrontFromISR中断函数去写入队列。
xQueueSendToFrontFromISR：
反正使用这个函数要加上红色方框就对了。
