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硬件环境确认
确认新ARM平台的硬件规格，包括处理器型号、内存大小、存储介质（如eMMC、NOR/NAND Flash）、外设接口（如UART、USB、以太网）。查阅芯片厂商提供的参考手册和数据表，明确时钟、电源管理、GPIO等关键配置。
验证硬件调试工具链的可用性，如JTAG/SWD调试器、串口调试终端，确保能进行底层调试。准备硬件开发板或仿真环境，确保最小系统（如电源、时钟、复位）正常工作。
工具链准备
选择与目标ARM架构匹配的交叉编译工具链，如ARM GCC工具链。工具链需支持目标平台的指令集（如ARMv7或ARMv8），并确认ABI（如EABI或GNUEABI）兼容性。
安装必要开发工具，包括构建系统（如Buildroot或Yocto）、调试工具（如GDB）、烧录工具（如OpenOCD或厂商专用工具）。配置环境变量，确保工具链路径正确。
ATF移植
获取ARM Trusted Firmware（ATF）源码，从官方仓库或芯片厂商提供的定制版本中选择适配的代码分支。分析目标平台的启动流程，明确ATF的加载位置（如ROM或Flash）。
修改平台特定代码，包括：
- 时钟初始化（
plat/<vendor>/<platform>/plat_setup.c） - 内存控制器配置（
plat/<vendor>/<platform>/plat_memctrl.c） - 串口调试输出（
drivers/console/目录下的UART驱动） - 电源管理（
plat/<vendor>/<platform>/pmic.c）
编译ATF并生成BL1/BL2镜像，通过调试工具验证其能否正确执行到BL31阶段。若平台有安全启动需求，需配置密钥和签名工具。
U-Boot移植
下载U-Boot源码，优先选择芯片厂商提供的BSP版本或主线中相近平台的代码。创建新板级目录（如board/<vendor>/<platform>），复制参考板的配置并修改关键文件：
- 设备树文件（
arch/arm/dts/<platform>.dts） - 板级初始化（
board/<vendor>/<platform>/board.c） - 存储驱动（如
drivers/mmc/或drivers/mtd/） - 网络驱动（如
drivers/net/）
配置Kconfig和Defconfig，定义目标平台特性（如内存布局、启动介质）。编译生成u-boot.bin和u-boot-spl.bin，通过调试器或烧录工具验证是否能完成DRAM初始化、外设检测和命令行交互。
Kernel移植
选择Linux内核版本，建议与芯片厂商的长期支持（LTS）版本保持一致。修改或创建新平台设备树文件（arch/arm/boot/dts/<platform>.dts），描述CPU、内存、中断控制器、时钟、外设等硬件信息。
配置内核选项（make menuconfig），重点关注：
- CPU架构与指令集（ARMv7或ARMv8）
- 启动参数（如
CONFIG_CMDLINE） - 存储设备驱动（MTD、MMC、USB）
- 文件系统支持（如EXT4、SquashFS）
- 网络协议栈及驱动
编译内核生成zImage或Image，配合设备树二进制（.dtb）进行测试。通过U-Boot加载内核，验证早期启动日志和硬件初始化是否正常。
系统集成与测试
构建启动镜像组合，典型顺序为：ATF（BL1/BL2）→ U-Boot SPL→ U-Boot→ Kernel。使用厂商工具（如mkimage）生成FIP（Firmware Image Package）或直接烧录各组件到指定Flash地址。
编写启动脚本（如U-Boot环境变量），设置正确的加载地址和启动命令。例如：
setenv bootcmd 'mmc read ${kernel_addr_r} 0x800 0x2000; bootz ${kernel_addr_r} - ${fdt_addr_r}'
验证完整启动流程：
- ATF完成安全初始化和基础硬件配置
- U-Boot SPL加载完整U-Boot
- U-Boot初始化外设并加载内核
- Kernel挂载根文件系统并启动用户空间
问题排查方法
利用串口输出和调试器捕捉异常点，常见问题及对策：
- 启动卡死：检查异常阶段的PC指针，验证DRAM初始化是否正确
- 外设失效：核对设备树节点与硬件规格，确认驱动兼容性
- 内存错误：调整ATF和U-Boot中的内存映射表（
mem_map.c） - 启动循环：确认镜像签名/校验机制是否触发失败
保存各阶段符号表和映射文件（如System.map），辅助分析崩溃时的调用栈。必要时启用早期调试选项（如DEBUG宏、earlyprintk）。