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1. colcon

工具介绍

colcon 是一个命令行工具，主要用于构建和打包软件，特别适用于机器人操作系统（ROS 2）以及其他使用catkin或ament等构建系统的项目。它是为了解决ROS 2中多个包的编译、依赖管理和扩展性问题而设计的，在ROS 2中取代了ROS 1中使用的catkin_make和catkin_make_isolated等构建工具。

colcon 的主要特点包括：

• 并行构建：能够同时构建多个软件包以加快构建过程。
• 支持多种构建系统：例如CMake、Python setuptools等，使其具有很好的灵活性。
• 易于扩展：可以方便地添加对新的构建系统或额外功能的支持。
• 提供丰富的命令集：如构建、测试、打包、安装等功能，便于开发者进行项目的管理。

简化了代码编译、依赖关系处理以及软件打包的过程。通过colcon，你可以更高效地管理复杂的机器人软件系统。

工具安装

1. 安装依赖：
   确保你已经安装了Python3和一些必要的工具，比如pip。

   sudo apt update && sudo apt install -y python3-pip
   

2. 安装colcon核心工具：
   使用pip来安装colcon的核心组件。

   pip3 install -U colcon-common-extensions
   

3. 对于ROS 2用户，还需要安装特定的构建工具和其他扩展，以确保与ROS 2的工作空间兼容。这可以通过以下命令完成：

   sudo apt install python3-colcon-common-extensions
   

4. 验证安装：
   安装完成后，你可以通过下面的命令来检查是否正确安装了colcon：

   colcon version-check
   

如果一切正常，你应该能看到colcon的版本号而不是错误信息。
输出示例：