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背景

使用C++编写的一个小项目，需要打包成ubuntu下的可执行文件，方便分发给其他ubuntu执行，因为docker镜像方案过于臃肿，所以需要把项目的动态库都打在软件包中，分发之后可以直接运行，而不需要再重复安装。

动态库

经过依赖精简和梳理，项目最终必须依赖的动态库包括：pcl, yaml, rosbag(用于读取rosbag包)

打包方案

第一步尝试将所有动态库转为静态库安装，发现 pcl 和 rosbag 间接依赖太多，只好暂时先将yaml库转为静态库，这里使用的方式是直接把yaml的源码包含进来。

动态库转静态库

这里把yaml的源码下载到 项目目录/thirdparty/yaml-cpp目录结构如下：

在CMakeLists.txt中, 相关改动如下:

...
# 添加子目录编译 yaml-cpp 库
add_subdirectory(thirdparty/yaml-cpp)
...
target_include_directories(ExeFileName PUBLIC ...${CMAKE_SOURCE_DIR}/thirdparty/yaml-cpp/include
)
target_link_libraries(ExeFileName PUBLIC ...yaml-cpp...
)
...

动态库打到软件包中

这里用到了linuxdeploy-x86_64.AppImage工具，安装方式为：

wget https://github.com/linuxdeploy/linuxdeploy/releases/download/continuous/linuxdeploy-x86_64.AppImage -O /usr/local/bin/linuxdeploy
chmod +x /usr/local/bin/linuxdeploy

我们以pcl库为例，实际依赖库链接方式保持不变，只是需要在CMakeLists.txt最后加上对应的用于linuxdeploy的内容即可：

...
find_package(PCL REQUIRED COMPONENTS io)
...
target_include_directories(ExeFileName PUBLIC ${PCL_INCLUDE_DIRS}...
)# 链接库
target_link_libraries(ExeFileName PUBLIC ${PCL_LIBRARIES} ...
)# 设置安装路径为 AppDir 结构
install(TARGETS ExeFileName DESTINATION usr/bin)# 设置 RPATH（确保运行时库加载正确）
set_target_properties(ExeFileName PROPERTIESINSTALL_RPATH "$ORIGIN/../lib"  # 相对路径指向 ../libBUILD_WITH_INSTALL_RPATH TRUEINSTALL_RPATH_USE_LINK_PATH TRUE
)# 修改原有的打包命令，确保在 Ubuntu 18.04 中兼容
add_custom_target(bundle_appimage_all_in_oneCOMMAND mkdir -p AppDir/usr/libCOMMAND linuxdeploy --appdir AppDir    -e $<TARGET_FILE:ExeFileName>        --output appimage     --plugin none             --executable $<TARGET_FILE:ExeFileName>  # 显式指定可执行文件WORKING_DIRECTORY ${CMAKE_BINARY_DIR}DEPENDS ExeFileName
)

注意： 尽量在ubuntu低版本比如18.04上进行打包，以确保高版本ubuntu能向下兼容运行

在编译打包脚本中需要增加linuxdeploy指令进行打包:

linuxdeploy --appdir AppDir -e ./ExeFileName \--library /lib/x86_64-linux-gnu/libusb-1.0.so.0 \--library /lib/x86_64-linux-gnu/libexpat.so.1

因为在运行时发现还是报错，缺少依赖库，所以在linuxdeploy打包时把缺少的动态库显式指定出来。

运行

运行命令为：

LD_LIBRARY_PATH=./AppDir/usr/lib ./AppDir/usr/bin/ExeFileName ...

这里要强制带上LD_LIBRARY_PATH，这个问题有待解决，不过不影响使用。