北斗导航 ｜ 改进伪距残差矢量的接收机自主完好性监测算法原理，公式，应用，RAIM算法研究综述，matlab代码

改进伪距残差矢量的接收机自主完好性监测算法研究

摘要

• 接收机自主完好性监测（RAIM）是保障全球卫星导航系统（GNSS）可靠性的核心技术。本文针对传统伪距残差矢量法在微小故障检测和多故障隔离中的不足，提出一种融合加权奇偶空间与动态阈值调整的改进算法。通过理论推导验证了算法对非高斯噪声的适应性，并基于MATLAB仿真证明其检测概率提升18.6%，隔离准确率提高29.3%。研究进一步总结了RAIM算法在无人机导航与航空安全中的最新进展，为高可靠定位提供理论支持。

关键词：完好性监测；伪距残差；故障隔离；加权奇偶空间；GNSS可靠性

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1. 引言

• GNSS在自动驾驶、航空导航等领域的广泛应用，对定位完好性提出严苛要求。国际民航组织（ICAO）规定，CAT III类着陆系统需满足10^-7/h的完好性风险水平。传统RAIM算法存在两大瓶颈：

1. 固定阈值导致虚警率（Pfa）随卫星几何构型劣化而升高
2. 对多路径效应引起的非高斯噪声敏感，故障隔离准确率不足

• 本文创新性提出：

• 高度