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(一)飞行器的姿态欧拉角, 欧拉旋转, 完全数学推导(基于坐标基的变换矩阵).(偏航角,俯仰角,横滚角)

 (这篇写的全是基矢变换矩阵)不是坐标变换矩阵,坐标变换矩阵的话转置一下,之后会有推导.

是通过M转置变换到P撇点.

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