基于消失点标定前视相机外参

1. 消失点

        艺术家&工程师在纸上表现立体图时，常用一种透视法，这种方法源于人们的视觉经验：近大远小，且平行的直线都消失于无穷远处同一个点。就像我们观察两条平行的铁轨时会觉得他们相交于远处的一点，我们把这个点称为消失点。

图1 铁轨组成的消失点

2. 在标定中的应用

        消失点产生的原因与透视成像有关，而仿照人眼成像原理设计的相机也具备类似的性质。研究者发现基于消失点可以进行相机外参的标定，更准确的是可以计算得到相机的俯仰角和偏航角。譬如单目ADAS系统的售后标定场景中，厂商一般提供基于道路标志线计算消失点标定相机外参的能力，来实现售后自动标定。