【ros2】ROS2功能包（Package）完全指南

ROS2功能包（Package）完全指南

功能包（Package）是ROS2软件的基本组织单位，用于封装节点、接口、配置文件等资源。掌握功能包的创建与管理是ROS2开发的基础，本文将详细介绍ros2 pkg create命令及功能包相关核心知识。

一、ros2 pkg create：功能包创建命令详解

1. 基本语法

ros2 pkg create <包名> --build-type <构建类型> [--dependencies <依赖包>] [其他选项]

2. 核心参数说明

参数	作用	可选值	必要性
<包名>	功能包名称，需符合ROS2命名规范（小写字母+下划线）	-	必选
--build-type	指定构建系统类型	ament_cmake（C++）、ament_python（Python）、cmake（传统CMake）	必选（Python包可省略，默认ament_python）
--dependencies	声明依赖的ROS2包（空格分隔多个依赖）	如rclcpp、rclpy、std_msgs等	可选（建议必选，自动配置依赖）
--license	指定开源许可证	Apache-2.0、MIT、BSD等	可选（默认无许可证）
--description	功能包描述信息	字符串	可选
--maintainer-email	维护者邮箱	邮箱地址	可选
--maintainer-name	维护者姓名	字符串	可选

3. 常用示例

（1）创建C++功能包（最常用）

# 创建C++包，依赖rclcpp（ROS2 C++核心库）和std_msgs（标准消息）
ros2 pkg create cpp_demo --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp std_msgs --license Apache-2.0

（2）创建Python功能包（最常用）

# 创建Python包，依赖rclpy（ROS2 Python核心库）和sensor_msgs（传感器消息）
ros2 pkg create py_demo --build-type ament_python --dependencies rclpy sensor_msgs

（3）创建接口功能包（定义.msg/.srv/.action）

# 接口包需用ament_cmake，依赖rosidl_default_generators（接口生成工具）
ros2 pkg create my_interfaces --build-type ament_cmake --dependencies rosidl_default_generators std_msgs

（4）创建带描述和维护者信息的包

ros2 pkg create robot_control \--build-type ament_cmake \--dependencies rclcpp geometry_msgs \--description "机器人底盘控制功能包" \--maintainer-name "张三" \--maintainer-email "[e-mail]" \--license MIT

二、功能包的目录结构

不同构建类型的功能包结构有所差异，以下为两种核心类型的标准结构：

1. ament_cmake（C++）功能包结构

cpp_demo/
├── CMakeLists.txt        # 编译配置文件（核心）
├── include/              # 头文件目录（C++专用）
│   └── cpp_demo/         # 头文件命名空间（与包名一致）
│       └── my_node.hpp   # 示例头文件
├── package.xml           # 包元信息（依赖、许可证等）
├── src/                  # 源文件目录
│   └── my_node.cpp       # 示例源文件
└── resource/             # 资源文件（如图标、配置模板）└── cpp_demo

2. ament_python（Python）功能包结构

py_demo/
├── package.xml           # 包元信息
├── py_demo/              # Python模块目录（与包名一致）
│   ├── __init__.py       # 模块初始化文件
│   └── my_node.py        # 示例节点脚本
├── setup.cfg             # 安装配置（指定脚本入口）
├── setup.py              # 安装脚本（定义包信息和依赖）
└── resource/             # 资源文件└──