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FreeRTOS 中的消息队列（Queue）是任务之间、任务与中断之间进行通信的核心机制之一。而当我们说：1、任务消息队列；2、中断消息队列； 其实我们说的是：谁在使用这个队列（任务 or 中断）进行发送或接收操作，以及使用的 API 函数是否安全、稳定、合适。
任务消息队列：
[Task A] --xQueueSend()--> [Queue] --xQueueReceive()--> [Task B]中断消息队列：
[ISR Handler] --xQueueSendFromISR()--> [Queue] --xQueueReceive()--> [Task]
那为什么要区分任务和中断队列使用？
这是因为 中断中不能使用阻塞函数，也不能调用导致上下文切换的函数，因此 FreeRTOS 专门提供了 FromISR() 后缀的函数做中断安全的队列操作。
| 对比项 | 任务消息队列 | 中断消息队列 |
|---|---|---|
| 使用场景 | 任务 → 队列 → 任务 | 中断 → 队列 → 任务 |
| 入队函数 | xQueueSend()xQueueSendToBack()xQueueSendToFront() | xQueueSendFromISR()xQueueSendToBackFromISR()xQueueSendToFrontFromISR() |
| 出队函数 | xQueueReceive()xQueuePeek() | xQueueReceiveFromISR()xQueuePeekFromISR()（极少数情况使用） |
| 是否允许阻塞 | ✅ 可以设置阻塞时间（如 portMAX_DELAY） | ❌ 中断中禁止阻塞，必须立即返回 |
| 是否触发任务切换 | ✅ 自动调度（按优先级） | ✅ 需手动触发：使用 portYIELD_FROM_ISR() |
| 常见用途 | 任务间异步通信 / 消息传递 | 中断事件通知任务（如按键、串口等） |
| 调用限制 | 无特殊限制 | 只能使用 FromISR 版本的 API 函数 |
任务消息队列
// 任务 A 发送
xQueueSend(MyQueue, &data, 100); // 最多等待 100 tick// 任务 B 接收
xQueueReceive(MyQueue, &recvData, portMAX_DELAY); // 永久等待直到有数据
RTOS 任务通信流程图：
中断消息队列
// ISR 中断发送
void EXTI0_IRQHandler(void)
{uint8_t key = 1;BaseType_t xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;xQueueSendFromISR(MyQueue, &key, &xHigherPriorityTaskWoken);portYIELD_FROM_ISR(xHigherPriorityTaskWoken); // 必须添加
}
任务消息队列适用于任务间通信，可以使用阻塞等待；中断消息队列用于中断向任务发送事件，必须使用 FromISR() 函数，且不能有阻塞行为。
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