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目录

目的

环境

主要步骤

创建py文件

执行py文件

效果

 程序解释

后续调整

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目的

将相机录制的mp4格式文件，转为ROS系统能使用的bag格式文件。

环境

安装有ROS和python2

主要步骤

创建py文件

新建python文件Video2ROSbag.py

#this is ok
# -*- coding: utf-8 -*-
import rosbag
import cv2
from sensor_msgs.msg import CompressedImage
from cv_bridge import CvBridge
import rospydef video_to_bag(video_path, output_bag):bag = rosbag.Bag(output_bag, 'w')cap = cv2.VideoCapture(video_path)cb = CvBridge()prop_fps = cap.get(cv2.CAP_PROP_FPS)if prop_fps != prop_fps or prop_fps <= 1e-2:print "Warning: can't get FPS. Assuming 24."prop_fps = 24prop_fps = 24ret = Trueframe_id = 0while ret:ret, frame = cap.read()if not ret:breakstamp = rospy.rostime.Time.from_sec(float(frame_id) / prop_fps)frame_id += 1compressed_image = CompressedImage()compressed_image.header.stamp = stampcompressed_image.header.frame_id = "camera"compressed_image.format = "jpeg"  # 使用JPEG压缩格式# 将图像转换为压缩格式_, compressed_data = cv2.imencode('.jpg', frame, [int(cv2.IMWRITE_JPEG_QUALITY), 90])compressed_image.data = compressed_data.tostring()bag.write("/camera/image_raw/compressed", compressed_image, stamp)bag.close()cap.release()# 输入视频文件和输出bag文件名
video_path = 'video2bag.mp4'
output_bag = 'video2bag.bag'# 调用函数进行转换
video_to_bag(video_path, output_bag)

以下参数根据需要，相应的修改：

视频路径video_path

保存的bag文件路径output_bag

图像的话题名，文中是“/camera/image_raw/compressed”

图像的坐标系compressed_image.header.frame_id，文中是"camera"

 图像的压缩格式compressed_image.format，文中是"jpeg"

视频帧率prop_fps，文中固定为24，根据需要调整程序。

执行py文件

python Video2ROSbag.py

效果

生成bag文件。

查看bag信息：

 $rosbag info video2bag.bag      
path:        video2bag.bag
version:     2.0
duration:    6.3s
start:       Jan 01 1970 00:00:00.00 (0.00)
end:         Jan 01 1970 00:00:06.33 (6.33)
size:        8.1 MB
messages:    153
compression: none [11/11 chunks]
types:       sensor_msgs/CompressedImage [8f7a12909da2c9d3332d540a0977563f]
topics:      /camera/image_raw/compressed   153 msgs    : sensor_msgs/CompressedImage

 程序解释

        _, compressed_data = cv2.imencode('.jpg', frame, [int(cv2.IMWRITE_JPEG_QUALITY), 90])

代码片段`_, compressed_data = cv2.imencode('.jpg', frame, [int(cv2.IMWRITE_JPEG_QUALITY), 90])` 是用于将图像数据进行压缩编码的一行代码。

具体来说，这个函数调用了OpenCV库的 `imencode()` 方法，用于将给定的图像数据进行压缩编码，生成相应的压缩数据。

其中参数含义如下：

- `.jpg`：表示压缩编码格式为JPEG格式。
- `frame`：要进行压缩编码的原始图像数据。
- `[int(cv2.IMWRITE_JPEG_QUALITY), 90]`：设置JPEG压缩的质量参数，即设置压缩后图像的质量为90。

函数返回值包括两个变量：

- `_`：表示忽略的变量，通常用于忽略不需要使用的返回值。
- `compressed_data`：经过压缩编码后的图像数据，以字节流的形式表示。

通过这个函数调用，你可以将原始图像数据进行JPEG压缩编码，并将压缩后的数据存储在 `compressed_data` 变量中，以便后续使用或传输。

        compressed_image.data = compressed_data.tostring()

代码片段`compressed_image.data = compressed_data.tostring()` 用于将压缩后的图像数据存储到 ROS 消息对象 `compressed_image` 中。

具体来说，假设 `compressed_data` 是一个包含了经过压缩编码后的图像数据的对象（通常是一个字节流或字符串），通过 `tostring()` 方法将其转换为字符串形式，并将结果赋值给 `compressed_image.data`。这样，`compressed_image.data` 就包含了压缩后的图像数据，可以被传输或保存到 ROS 消息中。

这一步通常是在将图像数据转换为 ROS 消息格式时进行的操作，以便在 ROS 系统中进行传输、存储和处理。

        bag.write("/camera/image_raw/compressed", compressed_image, stamp)

这段代码片段，`bag.write("/camera/image_raw/compressed", compressed_image, stamp)` 是用于将 `compressed_image` 数据写入 ROS bag 文件的一行代码。

这个函数调用了 ROS 的 `write()` 方法，用于将指定的消息数据写入到 ROS bag 文件中。其中参数含义如下：

- `"/camera/image_raw/compressed"`：表示写入数据的话题(topic)名称，即将 `compressed_image` 数据写入到名为 "/camera/image_raw/compressed" 的话题中。
- `compressed_image`：要写入的消息数据，即 `CompressedImage` 类型的对象。
- `stamp`：时间戳，用于标记消息数据的时间。

通过这个函数调用，你可以将 `compressed_image` 数据以及对应的时间戳写入 ROS bag 文件，以备后续的数据回放或分析使用。

后续调整

图中明显发现时间戳还是1970/1/1开始需要调整。

后续参考mp4视频转rosbag文件（图片压缩、画面旋转、时间戳调整）-CSDN博客