Ethernet ip转SPI嵌入式板卡-让机器人与单片机互相联动

当发那科机器人作为EtherNet/IP主站，与“EIP转SPI嵌入式板卡”（作为EIP从站）通信时，核心是通过机器人配置工具（示教器+RobotStudio）完成对从站的发现、数据映射，并编写逻辑实现对SPI设备的控制与数据采集。以下是具体配置步骤，涵盖硬件连接、机器人主站设置、从站配置及通信验证。

配置IP地址（关键！需同网段）

机器人（主站）IP：设置为192.168.0.7，子网掩码255.255.255.0。

嵌入式板卡（从站）IP：

通过板卡配置工具（如串口调试助手）设置为192.168.0.20，子网掩码255.255.255.0（与主站同网段）。

嵌入式板卡（EIP从站）配置

板卡需作为EIP从站，定义与主站交互的数据格式（输入/输出数据区），并实现SPI与EIP的协议转换。

配置从站基础参数（板卡侧）

通过板卡开发工具配置EIP从站信息（需与机器人主站匹配）：

设备名称（DeviceName）：SPI_Converter_Slave（唯一标识，机器人需通过此名称发现设备）。

供应商ID（VendorID）：自定义（如0x0001，需记录，机器人配置时需填写）。

产品代码（ProductCode）：自定义（如0x0002）。

输入/输出数据长度：根据SPI外设需求定义（如输出40字节（机器人→板卡的控制指令）、输入40字节（板卡→机器人的传感器数据）。

通信验证与调试

基础连接验证

机器人侧：在RobotStudio的【EtherNet/IP诊断】中，查看从站状态为“已连接”，输入/输出数据区显示“正常更新”。

板卡侧：通过逻辑分析仪抓取SPI总线，验证当机器人发送读指令时，板卡是否正确向SPI设备发送地址和读取数据。

数据交互测试

运行“读取传感器”TP程序，在示教器查看显示的温度值，与SPI传感器手册的理论值对比（如环境温度25℃，显示值应接近）。

运行“控制继电器”程序，观察SPI继电器是否吸合，同时在RobotStudio监控I:100（状态码）是否为0x00。

通过以上步骤，发那科机器人可作为EtherNet/IP主站，通过嵌入式板卡实现对SPI设备的远程控制与数据采集，适用于机器人工作站中SPI传感器/执行器的集成场景（如物料检测、辅助设备控制）。