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1、机器、机构与机械的关系
1）基本概念
（1）机械：机械式机器和机构的总成
（2）机构：机构是用来传递与变换运动和力的可动装置
（3）机器：机器是根据某种要求设计的执行机械运动的装置，可用来变换或传递能量、物料和信息
2）机器和机构的区别和联系
机器与机构都是多个实物的组合体、按照给定连接方式与运动规律作相对运动。此外，机械还可以用来变换或传递能量、物料和信息。
2、机构的基本概念
1）零件和构件
（1）概念：零件是制造的单元；构件是运动的单元，是一或多个零件组成的刚性连接体--不可动
（2）示例：齿轮既可以是一个零件也可以是一个构件；连杆是一个构件但不是一个零件，由多零件组合在一起。
2）运动副和运动链
（1）运动副
①概念：两构件直接接触而组成的可动连接
②分类：a、按照相对运动方式：平面副--平面运动；空间副 空间运动--构件1和构件2不在一个平 面
b、按接触方式：低副--面接触；高副--点或线接触
c、按运动形式：转动副、滑动副、齿轮副、凸轮副、球面副
d、按引入约束数：Ⅰ级副 引入一个约束；Ⅱ级副 引入两个约束；Ⅲ、Ⅳ、Ⅴ级约束依 次类推；由空间机构的6个自由度可知，Ⅵ级副是固定死的不可动，因此不存在Ⅵ级副。
空间机构的自由度一共有6个，X、Y、Z轴向的移动和绕X、Y、Z轴的旋转。
如图：1、转动副：平面低副--面接触，Ⅴ级副--只有一个方向的转动，相对运动是一个面--面接触
2、滑动副：平面低副--面接触，Ⅴ级副--只有一个方向的滑动
3、齿轮副：平面高副--线接触，Ⅳ级副--转动和滑动，滚滑运动
4、凸轮副：平面高副--点线接触，Ⅳ级副
5、球面副：空间低副--面接触，Ⅲ级副--三个方向的转动，构件1和构件2的运动不在一个 平面--空间副
（2）运动链：
①概念：构建通过运动副连接而构成的可动系统
②分类：a、闭链：组成运动链的各个构件构成首尾封闭的系统；
开链：组成运动链的个构件未首尾封闭的系统
b、平面运动链：构件的相对运动为平面运动
空间运动链：构件的相对运动为空间运动
3）机构
（1）概念：机构是具有确定相对运动的构件组合体
机构组成：a、机架：必有且唯一的固定构件
b、原动件：具有独立运动规律的构件---活动构件
c、从动件：其余活动构件-------------------活动构件
零件：制造单元；构件：运动单元；
平面自由度F=3，最多有两个约束的运动副是平面低副----移动副、转动副
3、机构具有确定运动的条件
1）机构的自由度
（1）概念：机构具有确定运动需要添加独立运动规律的构件的数量称为自由度
（2）机构具有确定运动的条件：机构原动件的数量等于机构自由度时，机构具有确定的运动
2）平面机构自由度的计算
平面运动的活动构件n都有三个自由度F--XOY平面，X和Y轴的移动以及绕Z轴的转动。
单个平面低副（转动副、滑动副）PL引入两个约束--F=3n-2PL；
单个平面高副（齿轮副、凸轮副）PH引入一个约束--F=3n-PH；
因此：F=3n-2PL-PH N代表所有构件的数量（活动构建和机架）N=n+1
注：运动件个数等于自由度数目==》具有确定运动，在构件1有W1，因此构件1是原动件且只有这一个
