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原理：Rviz通过一个叫做joint_state_publisher的节点发布机械臂达到的关节角度（目标位置），而Gazebo中的机械臂则通过一个“控制器”接收这些目标，并驱动仿真环境中的关节运动，同时将仿真中的实际关节状态反馈回ROS系统，Rviz再根据这个反馈状态进行显示。

rviz 并不直接控制 Gazebo 中的机械臂。它们两者都是通过一个共同的“中间人”——ROS——来进行通信和联动的。

整个控制流程可以概括为：
运动规划节点 (MoveIt!) → ROS Topic/Service → Gazebo 控制器插件 → Gazebo 物理引擎