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【Linux应用】Ubuntu20.04 aarch64开发板一键安装ROS2（清华源）

相关资料

清华园地址

更改UTF8

locale  # check for UTF-8sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8locale  # verify setting

执行更新

获取密钥并更新

# 1. 使用清华镜像源下载密钥（避免GitHub连接）
sudo curl -sSL https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ros.key -o /tmp/ros.key# 2. 转换密钥格式并安装到安全位置
sudo gpg --dearmor /tmp/ros.key | sudo tee /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg >/dev/null# 3. 添加清华镜像源（自动匹配系统版本）
sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros.list << EOF
deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu $(lsb_release -cs) main
EOF# 4. 清理临时文件
sudo rm /tmp/ros.key# 5. 更新软件源
sudo apt update

一键安装ROS2

sudo apt update
sudo apt upgrade
sudo apt-get update
sudo apt install ros-foxy-desktop

期间会让你选择某些依赖版本
按默认就行

验证

cat /opt/ros/foxy/setup.bash
source /opt/ros/foxy/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker

配置环境变量

# 添加永久环境变量
# 1. 临时生效方式（每次新终端都需要执行）
source /opt/ros/foxy/setup.bash# 2. 永久生效配置（将以下命令加入 bashrc）
echo "source /opt/ros/foxy/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc# 3. 安装演示包（如果未安装）
sudo apt install ros-foxy-demo-nodes-cpp# 4. 再次运行测试
ros2 run demo_nodes_cpp talker

附录：开发板快速上手：镜像烧录、串口shell、外设挂载、WiFi配置、SSH连接、文件交互（RADXA ZERO 3为例）

开发板快速上手：镜像烧录、串口shell、外设挂载、WiFi配置、SSH连接、文件交互（RADXA ZERO 3为例）

ZERO 3烧录

ZERO 3有两种 最本质的就是一个带WiFi一个不带WiFi

ZERO 3作为一个Linux板 其存储支持从sd卡EFI启动

系统安装则直接通过Balena Etcher来进行
可以使用其Windows版本即可
官方文档：
官方文档快速上手描述

镜像下载则也可以使用官方镜像：
Radxa ZERO 3 Debian Build 6

该镜像是最初的镜像 很多依赖都没有
如果开发的话 可以直接下载第三方镜像 或者自己在原有官方镜像上去安装镜像包等等

烧录很简单 直接用工具选择U盘 选择镜像即可

下图为烧录好了的sd卡

除了系统分区外 就是一个config分区 其挂载根根目录名称即为config

ZERO 3串口shell

串口与ZERO 3链接如下图：

链接后 配置串口为

baudrate: 1500000
data bit: 8
stop bit: 1
parity  : none
flow control: none

启动后 用户名和密码都为radxa

外设挂载

根据df命令查询系统挂载点

其做好了的U盘外部存储空间为/config

连接WiFi

使用如下指令链接WiFi：

nmcli device wifi                                           #扫描WiFi
sudo nmcli device wifi connect <ssid> password <passwd>     #连接WiFi

连上后 使用ip a命令即可查看连接状态和ip

SSH连接

使用命令sudo systemctl status ssh查看ssh状态
前提是要安装ssh
如果没有安装 则通过shell安装ssh：

sudo apt-get update
sudo apt-get install openssh-server openssh-sftp-server

根据Active判断是否需要重启ssh服务：
重启ssh服务：

sudo systemctl restart ssh

启动后如下：

Active状态就被设置为了running

开机自启动ssh则使用命令：

sudo systemctl enable --now ssh

在PC上 支持ssh的设备中 使用以下指令链接到板子：

ssh [username]@[IP address] # or ssh [username]@[hostname]

如下图：

SSH的文件交互

若是在PC上作为主机去访问设备
那么就是在PC的cmd中运行shell

有的终端软件配备了ssh的文件管理传输功能

连上以后就可以直接搜素到当前目录下的各类文件 以便于实现文件管理
并且可以直接download

# 复制 Windows 文件到 Linux
scp D:\data\1.txt root@192.168.88.161:/root/data
# 复制 Windows 目录到 Linux（记得加 -r）
scp -r D:\data root@192.168.88.161:/root/data# 复制 Linux 文件到 Windows
scp root@192.168.88.161:/root/data/1.txt D:\data
# 复制 Linux 目录到 Windows（记得加 -r）
scp -r root@192.168.88.161:/root/data D:\data

前提是设备开启了ssh可以被链接

发过去后便能在板子上看到：

回传文件夹：

如果是Linux设备去连接Windows设备 则需要在Windows里面设置对应的服务 相关教程很多 这里不过多赘述

如果是Linux设备访问Linux设备 则主设备也要指定IP

scp root@192.168.88.161:/root/1.txt root@192.168.88.162:/root# 如果设置了Linux之间的免密登录，可这样写：
scp 192.168.88.161:///root/1.txt 192.168.88.162:///root

换源

Linux系统的源都在/etc/apt/下 一般有两个文件
一个是sources.list 另外一个是sources.list.d目录下的品牌list文件

如树莓派需要备份原本的源：

sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak 
sudo cp /etc/apt/sources.list.d/raspi.list /etc/apt/sources.list.d/raspi.list.bak

而radxa的则是：

sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak 
sudo cp /etc/apt/sources.list.d/radxa.list /etc/apt/sources.list.d/radxa.list.bak

将原本的文件进行编辑：

sudo nano /etc/apt/sources.list

注释掉最初的源 并添加新的源：

deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/debian bookworm main contrib non-free-firmware
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/debian-security bookworm-security main contrib non-free-firmware
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/debian bookworm-updates main contrib non-free-firmware

如图：

然后再换子目录下的源

sudo nano /etc/apt/sources.list.d/raspi.list

替换成：

deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/raspberrypi/ bullseye main

不过很可惜 清华源没有radxa 但是可以换debian的源（/etc/apt/sources.list）：

deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/debian/ bullseye main contrib non-free
deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/debian/ bullseye main contrib non-free
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/debian/ bullseye-updates main contrib non-free
deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/debian/ bullseye-updates main contrib non-free
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/debian/ bullseye-backports main contrib non-free
deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/debian/ bullseye-backports main contrib non-free
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/debian-security bullseye-security main contrib non-free
deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/debian-security bullseye-security main contrib non-free

换源后 执行

sudo apt-get upgrade
sudo apt-get update