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1. 消息结构

• 每个UART消息有两个ID：

  • Get ID：用于请求对方微控器数据

  • Update ID：用于设置接收到的数据

• 每条消息ID必须唯一，每个ID都要有对应的“消息处理函数（handler）”

2. 声明消息ID

• 打开 src/uart_commands.h

• 找到 namespace UART_command_names

• 在这里声明你的消息ID（如GET_NEW_SENSOR，UPDATE_NEW_SENSOR等）

3. 编写消息处理函数

• 仍在 uart_commands.h，找到 namespace UART_command_handlers

• 写入消息处理函数，格式如下：

static inline void your_function_name(UARTHandler* handler, ExoData* exo_data, UART_msg_t msg)
{// 实现你的数据处理逻辑
}

• 函数名与你的消息功能对应

4. 加入消息分发表

• 还是在 uart_commands.h，定位到 namespace UART_command_utils

• 找到 handle_msg 函数

• 在switch-case中增加你的消息ID分支，调用你写的handler

switch(msg.id) {case UART_command_names::GET_NEW_SENSOR:UART_command_handlers::your_function_name(handler, exo_data, msg);break;...
}

5. 完成与测试

• 到此你已成功注册新的UART消息及处理逻辑。

• 建议用串口打印/断点等方式测试，确保新消息正常收发和解析。

建议

• Get/Update 成对命名有助于代码可读性与维护。

• 消息ID建议加注释、编号，便于全局唯一和冲突排查。

• handler函数可直接读写 exo_data，适合进行系统变量刷新、校准、状态同步等操作。

• 消息内容复杂时建议先设计好消息结构体，避免手动拼包出错。