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STM32的频率计算为：

输出频率 = 定时器时钟频率 / [(PSC + 1) × (ARR + 1)]

步进电机转速计算公式为：

转速 = 频率 * 60 /((360/T)*x)

• 转速单位： 转/ 分
• 频率单位：赫兹
• x 细分倍数
• T 步距角

推导出

频率 = 转速/（60/（（360/T）*x））  

PSC固定设置为72-1

所以 ARR = （定时器时钟频率/（转速/（60/（（360/T）*x））*PSC+1））-1

化简得到 ARR = （定时器时钟频率 * T） / （转速 * 6 * x * (PSC + 1)） - 1