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1、简述

在分析RViz2源码时，首先想到一个问题，RViz2是怎么创建rclcpp::Node、使用 rclcpp::Node 接口的？
带着问题，再次查看下RViz2的源码。

2、源码分析

2.1 “ROS客户”抽象类 RosClientAbstraction

1）main函数中，使用主类 VisualizerApp 创建、运行程序。

2）VisualizerApp 构造函数的参数是一个“ROS客户”抽象接口类 RosClientAbstractionIface

VisualizerApp(std::unique_ptr<rviz_common::ros_integration::RosClientAbstractionIface