cms网站源码中国企业培训网

理解

ros_gz_bridge 使用以下语法定义话题映射

<gazebo_topic>@<ros_message_type>@<gazebo_message_type>

<gazebo_topic>：Gazebo 中的话题名称（如 /imu）。
<ros_message_type>：ROS 2 消息类型（如 sensor_msgs/msg/Imu）。
<gazebo_message_type>：Gazebo 消息类型（如 gz.msgs.IMU）

将 Gazebo 的 /imu 话题（消息类型为 gz.msgs.IMU）转换为 ROS 2 的 /imu 话题（消息类型为 sensor_msgs/msg/Imu）

来源

• sensor_msgs/msg/Imu

ROS 2 的标准包 sensor_msgs，该消息类型是 ROS 2 官方定义的，用于表示惯性测量单元（IMU）的数据，包含加速度、角速度、姿态等信息。
安装 ROS 2 时，sensor_msgs 包会自动安装，无需手动生成

ros2 interface show sensor_msgs/msg/Imu
# 输出
# 包含线性加速度、角速度、姿态四元数等字段
std_msgs/Header header
geometry_msgs/Quaternion orientation
float64[9] orientation_covariance
geometry_msgs/Vector3 angular_velocity
float64[9] angular_velocity_covariance
geometry_msgs/Vector3 linear_acceleration
float64[9] linear_acceleration_covariance

• gz.msgs.IMU

Gazebo 的核心消息库，Gazebo 内部定义了 gz.msgs.IMU 消息类型，用于仿真中的 IMU 传感器数据，安装 Gazebo 时，这些消息类型已编译到库中，无需手动生成。 gz::msgs Namespace Reference

gz msg -i gz.msgs.IMU
# 输出
gz.msgs.Header header
gz.msgs.Vector3d angular_velocity
gz.msgs.Vector3d linear_acceleration
gz.msgs.Quaternion orientation

• /imu

需要桥接的话题是 /imu，这是在sdf文件中写的< plugin>下的< topic>

命令写法

终端命令：

ros2 run ros_gz_bridge parameter_bridge /imu@sensor_msgs/msg/[e-mail]2 run ros_gz_bridge parameter_bridge /cmd_vel@geometry_msgs/msg/[e-mail]

相应的launch.py中的写法

from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Nodedef generate_launch_description():return LaunchDescription([Node(package='ros_gz_bridge',executable='parameter_bridge',arguments=['/imu@sensor_msgs/msg/[e-mail]','/cmd_vel@geometry_msgs/msg/[e-mail]'],output='screen')])

launch中的写法

<launch><node pkg="ros_gz_bridge" exec="parameter_bridge" name="gz_ros_bridge" output="screen"><arg name="args" value="/imu@sensor_msgs/msg/[e-mail] /cmd_vel@geometry_msgs/msg/[e-mail]"/></node>
</launch>